nur das Endstück verlängern reicht nicht, da er sowohl im Fern- als auch im extremen Nahbereich noch senkrecht anheben können muss;Zitat von robosapiens
ansonsten bräuchte man ein 5. DOF.
das heißt dann also eher: alle Arme aufs Doppelte (!) verlängern?
hm, nun gut, wenn das machbar und praktikabel wäre und dann auch noch preislich im Rahmen...
Ich würde nicht jeden Freiheitsgrad verlängern, sondern nur den letzten. Im angehangenen Bild habe ich einen Roten Balken eingefügt, der soll die Verlängerung darstellen. Und der Greifer wird dann einfach etwas weiter nach vorne versetzt. In dem Fall wären auch zusätzliche Bohrungen, oder ähnliches Überflüssig, da ich die bereits vorhandenen Aufnahme nutzen würde. Bezüglich des benötigten Drehmoments, müssten genaue Berechnungen getätigt werden.
ich denke, du machst da einen Denkfehler:Ich würde nicht jeden Freiheitsgrad verlängern, sondern nur den letzten. Im angehangenen Bild habe ich einen Roten Balken eingefügt, der soll die Verlängerung darstellen. Und der Greifer wird dann einfach etwas weiter nach vorne versetzt. In dem Fall wären auch zusätzliche Bohrungen, oder ähnliches Überflüssig, da ich die bereits vorhandenen Aufnahme nutzen würde. Bezüglich des benötigten Drehmoments, müssten genaue Berechnungen getätigt werden.
wie soll er die ganz nah an der Basis stehenden Figuren greifen und senkrecht (!) anheben ohne benachbarte Figuren umzuschmeißen ??
ich habe genau dieses Problem auch gehabt, und nur ein zusätzliches 5.DOF war möglich ohne noch weitere Verlängerung aller (!) Achsen:
http://www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E
Indem der Arm auf einer etwas erhöhten Position steht, und nicht auf der gleichen Ebene wie das Schachbrett
nein, dann kannst du ganz vorn an der Basis immer noch nicht senkrecht anheben!Indem der Arm auf einer etwas erhöhten Position steht, und nicht auf der gleichen Ebene wie das Schachbrett
Einen fertigen Arm in der Preisklasse, mit der Reichweite und Auflösung gibt es meines wissens nicht am Markt.
Beim Verlängern von Armen bei Vertikal-Knickarm oder Scara (bzw. bei allen mit RRR Kinematik) entsteht immer die Problematik, das bei gleicher Winkelauflösung die absolute Auflösung schlechter wird (Strahlensatz).
Am einfachsten und kostengünstigsten selbst zu realisiren dürfte wohl ein 3D-Portal sein.
Also eine Brücke die links und rechts seitlich des Feldes ihre X-Achsen hat und die Z-Achse mit der Y-Brücke an jede Position fahren kann.
Lego und Fichertechnik waren da durchaus möglich, mann kann auch einfach bei den 3D-Druckern schauen wie es dort mit Rundführungen und Zahnriemen gemacht wird. Ein Selbstbau mit Mechanik, Antriben, Motortreibern und Steuerhardware ist auf jeden Fall unter 300€ möglich. Setzt aber das notwendige handwerkliche Geschick und Wissen vorraus. Problem ist dann die Software. Wobei man da wohl durchaus auf Libraries für 3D-Drucker zurückgreifen kann.
Das Greifen ist ein anders Problem.
Zum einen kann man bei den Figuren drauf achten, das diese z.B. über dem Fuß eine einheitliche Form haben, so das man dort alle identisch, formschlüssig greifen kann, zum anderen kann man auch Figuren nehmen, deren Lichtraumprofil oberhalb des Fußes immer kleiner als dieser ist und sie per Unterdruckgreifer, der den Fuß der Figuren als Dichtfläche nimmt, halten.
Dann könnte man noch Figuren nehmen, die alle oben eine einheitliche ferromagnetische Fläche bekommen und sie per Elektromagnet greifen.
Andernfalls müsste der Greifer die Flexibilität, für den an die Figuren angepassten, sicheren Griff, haben.
PS: bei Fischertechnik Robotik wird der Enkoder mit den vorhandenen FT-Schaltern und einem speziellen Wellenstück mit Schaltnocken gebildet.
Die alten FT-Enkodertrommeln mit Gabellichtschranken, aus der ersten FT-Robotik Reihe, gibt es leider nicht mehr. Ein Selbstbau ist aber nicht all zu aufwendig. Ich habe einfach die Näpfe von Teelichtern und eine Gürtel Lochzange benutzt. Sowie Gabellichtschranken aus mechanischen Computermäusen.
Ist halt kein Kaufteil, aber Auflösung und verschleißfreiheit sind deutlich besser als die aktuelle Kauflösung von FT.
Geändert von i_make_it (04.02.2018 um 14:37 Uhr)
Danke für die Bemerkung, aber die Anbindung des Brettes an den Computer ist überhaupt kein Problem (http://www.miclangschach.de/index.php?n=Main.Mysticum). Daher ist mir bekannt, wie hoch welche Figur ist, denn da ist in der Tat ein erheblicher Unterschied zwischen König und Bauer, wie im wahren Leben
Ich denke, ich werde versuchen, dass in der Programmierung zu berücksichtigen.
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Dein Schachroboter gefällt mir. Ich würde gefühlt sagen, genau so sollte es sein: Im Prinzip nimmt man zusätzlich einen rein vertikalen Freiheitsgrad, es sei denn man hat halt so einen großen Industrieroboter, der so weit von oben greift - und präzise - dass er sogar blitzen kann: https://www.youtube.com/watch?v=6E5UEdh2g-0
Aber den bekomme ich sicherlich nicht für 300 Euro...
danke, es war damals ein Kompromiss aus vorrätigen FT-Bauteilen und dem, was mit den Motoren und dem Lego-NXT grade so machbar war. Der Portal-Hebevorsatz war eine Notlösung, weil die Arme des 3-DOF-FT-Modells um ein Riesenstück hätten verlängert werden müssen, um auch im Nahbereich senkrecht heben zu können. Dann wäre es aber statisch und mechanisch überlastet gewesen.
Heute kann ich auch erheblich stärkere Motoren ansteuern, da gäbe es sicher auch noch mehr und auch ganz andere Optionen mit FT-Bauteilen und Lego oder Raspi.
Ein 6-DOF wie in deinem Link kann ntl mehr und das auch noch viel schneller.Solltest du allerdings dein Schachbrett auf 40cm Kantenlänge verkleinern können, könnte ich mir gut vorstellen, dass es auch mit dem Modell von Ebay funktioniert, das ich oben verlinkt hatte.
Das ist jetzt genau genommen ein anderer Thread, aber was für einen Greifer gibt es denn für den 6-DOF-Robot, der für mein Vorhaben angemessen scheint?
Ich starte auch gerne einen extra Thread, die Frage ist mir zu wichtig...
ich selber kenne keinen wirklich idealen Greifer als Fertigprodukt, am besten wäre ein dreifingriger mit "Daumen".
Aber wenn du so einen
https://www.robotshop.com/de/de/lynx...ifer-satz.html
vorn mit halbrunden konkaven "Fingerkuppen" ausstattest, die einigermaßen elastisch sind, gehen die sicher mit Servos, ansonsten wie bei mir auch pneumatisch, damit sie sich verschiedenen Formen und Größen anpassen konnen. Dann senkrecht montieren, damit sie von oben greifen.
Aber vlt kennt ja jemand anderes bessere Alternativen.
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