3D-sensing für ROS

[Ceos]

die Technologien dafür sind vielseitig und ausgereift, aber kaum jemand der sich damit befasst diese 3D-Punktwolken zu verwerten hat mehr als einen Demonstrator dafür programmiert leider

ich habe mit ToF Kameras von TI gearbeitet aber wir haben nur damit rumgespielt und die Punktwolken mit den Augen angesehen und die Leistung bewertet

außerdem habe ich noch einen LeapMotion Sensor der das gleiche kann aber billiger ist, mit dem würde ich gerne reale Objekte als Virtuelle Einblendung in einer VR Umgebung haben, aber das wird mich wohl einige Stunden Arbeit kosten, weil ich dafür zumindest noch keinen Beispielcode gefunden habe   nocht nicht mal wie cih an die 3D Punktwolke vom LeapMotion rankomme  

[AstroRobot]

Es gab den ROS 3D Contest. In dessen Rahmen sind viele tolle Projekte entstanden. Allerdings reichen die meisten nicht über den Status einer Alpha- oder bestenfalls Betaentwicklung hinaus. Jedoch zeigen die Ergebnisse, dass das Nutzen von 3D Sensoren z.B. in einer PointCloud funktionieren kann.

Ist es denn sehr aufwendig solch eine Applikation zu entwickeln? Ich habe bislang nicht allzu viel mit PCL und co. gearbeitet. Aber solche Tools sehen sehr mächtig aus und sind sicherlich nützlich.

Wäre es z.B. möglich mit einem angemessenen Aufwand eine stabile Lösung zur Applikation von Flächen auf die Geometrien der PointCloud Punkte zu applezieren? Beispielsweise stelle ich mir vor, dass ein horizontales Hindernis auf Höhe X meinem Roboter im Weg ist. Darüber und darunter ist der Weg frei. Jetzt erkennt mein System das Hindernis und entscheidet, ob es passierbar ist, oder nicht. Ist solch ein Szenario realistisch umzusetzen? Welche Tools könnte ich hierfür nutzen? Die PCL habe ich mir ja bereits angeschaut.

Ich denke solch eine Lösung wäre sowohl für viele Hobby-Roboter-Enthusiasten, als auch für Produktentwickler interessant. Irgendwelche Ideen, Konzepte, Anmerkungen, Vorschläge?

Gruß, Astro

[Ceos]

Wäre es z.B. möglich mit einem angemessenen Aufwand eine stabile Lösung zur Applikation von Flächen auf die Geometrien der PointCloud Punkte zu applezieren?

wir haben eine Demo Applikation gehabt, welche normale Geometrische Formen erkannt und berechnet hat, man hat einen Würfel in die Kamera gehalten und die Software hat versucht alle Kantenlängen zu erfassen und das Volumen berechnet, war sehr eindrucksvoll.

Ich habe schon bei den Machern von LeapMotion angefragt ob die API nebst Bilderdaten auch die Tiefeninformation als eine Art Bitmap anbieten aber noch keine Antwort.