3D-sensing für ROS

[Defiant]

Auch ein live erlebtes Beispiel, fährt an einem Karton vorbei, der offen hängende Deckel des Karton ist gerade hoch genug um vom LIDAR beim vorbeifahren nicht bemerkt zu werden. Der Robo dreht dann als er beim Vorbeifahren ein Tischbein erkennt in Richtung des Karton und rammelt volles Mett gegen den Kartondeckel weil er ihn nicht sehen kann.

Das halte ich für ein Problem der Sensoren bzw Umsetzung der Projektion in den 2D-Raum, nicht als Problem einer 2D-Umgebung. Es spricht nichts dagegen den Karton mit seinem kompletten Umfang in die 2D-Ebene einzufügen.

Wenn man ein wirklich stabiles, ausgereiftes und qualitätsbewusstes Produkt entwerfen will, würde ich auch zu einer Eigenentwicklung tendieren.

Genau hier möchte ich widersprechen. Gerade ROS ist stabiler und ausgereifter als jede Eigenentwicklung die ich oder sogar ein kleines Team in kurzer Zeit entwickeln könnte, zumindest für Anwendungsfälle die über das Folgen einer Linie hinausgehen.
Sicherlich lernt man viel, wenn man ein Verfahren wie SLAM selbst implementiert, aber die Alternative ist ROS zu verwenden und die selbe Entwicklerzeit in eigene ROS-Pakete zu stecken oder bestehende zu verbessern, wovon dann andere profitieren könnten.

Btw ROS ist alles andere als "lightweight", aber auf die Verwendung minimaler Ressourcen ist es nicht ausgelegt. (ROS2 hat hier ein paar Vorteile gegenüber ROS1 durch die Verwendung von DDS).