Fragen zu ROS. (Robot Operating System)

[HaWe]

Die Frage lässt sich so leicht nicht beantworten, also:
- Zum Einsatz von ROS brauchst du mindestens einen zentralen PC mit Betriebssystem (aka Linux), rpi reicht.
- Ein Arduino oder ähnlich "leistungsschwaches" sich z.B. über rosserial anbinden
- Welche Leistungsklasse der Prozessor benötigt ist letztendlich von den verwendeten Algorithmen/Einstellungen abhängig
- Ein rpi2 könnte für autonome Navigation reichen, der Turtlebot 3 "Burger" verwendet z.B. einen RPI3.
- Man kann auch die ROS Modularität nutzen und CPU-intensive Algorithmen auf dem stationären AMD ryzen/Intel Core i7 berechnen und diese per WLAN an den Roboter übertragen

Hoffe das hilft.

ok, verstehe ich das richtig:
ich brauche also immer einen "zentralen", d.h. stationären PC (Windows-PC, Linux-PC, ggf Linux Soc)
PLUS entspr. MCU oder SoC auf dem Mobil-Teil?

Ein einziger Soc, ausschließlich auf dem Mobilteil reicht nicht?

[Defiant]

Ein einziger AVR/Arduino mobil ist möglich, wenn dieser über Funk mit einem ROS-PC oder ROS-Rpi kommuniziert.
Ein einziger mobiler Rpi2 ohne PC ist genauso möglich, nur dann ggf ohne z.B. SLAM oder andere CPU intensive Algorithmen.

[HaWe]

Ein einziger AVR/Arduino mobil ist möglich, wenn dieser über Funk mit einem ROS-PC oder ROS-Rpi kommuniziert.
Ein einziger mobiler Rpi2 ohne PC ist genauso möglich, nur dann ggf ohne z.B. SLAM oder andere CPU intensive Algorithmen.

aja, ok, aber gerade SLAM wäre für mich wichtig, aber ich programmiere grundsätzlich immer nur voll autonome Robots ohne jegliche externe Server - dann ist ROS wohl doch nicht das richtige für mich.

[Defiant]

Naja, ROS ist an dieser Stelle nur die Middleware. Wenn du eine SLAM-Anwendung hast, die bei dir funktioniert lässt sich die bestimmt integrieren.

gmapping z.B. ist eine eigenständige Anwendung die mir einem ROS-Adapter integriert ist.

[HaWe]

nein, ich habe keine funktionierende SLAM-Anwendung, meine Ortungsfehler bei Dauerbetrieb sind durch Magnetische Fehlweisungen (IMU CMPS11), GPS-Ungenauigkeiten, GPS-Empfangsfehler (indoors) und Odometriefehler (Kettenantrieb) viel zu groß. US und IR Distanzsensoren sind naturgemäß auch nicht super-exakt.