Der Gedanke an Stepper kam auf, weil der Roboter ein Bild des Raumes erstellen, sich eine bestimmte Strecke fortbewegen und dann wieder ein Bild des Raumes erstellen soll. So soll nach und nach ein 3D-Modell des Raumes inkl. toter Winkel (vom 1. Standpunkt aus gesehen) entstehen. Wenn ich die Bilder zusammenlege, muss ich wissen, wie weit und wohin sich der Roboter fortbewegt hat. Ein DC-Motor sagt mir das leider nicht freiwillig und ich kann ihn ohne Aufwand (Lochscheibe auf der Achse, Lichtschranke, die die Lochscheibe ausliest, Auswerteelektronik, usw.) nicht so beeinflussen, dass er es tut.

Die 100W sind vielleicht etwas hoch gegriffen, aber der Roboter wird nach meiner groben Schätzung 20 KG wiegen und soll auch über kleinere Hindernisse (Teppichkanten, usw.) problemlos hinwegfahren können. Der Direktantrieb eliminiert Spiel in einem evtl. Getriebe.

Die 12V sind eine angenehme Versorgungsspannung, da alles Akkubetrieben ist und ich die Akkus vorrätig habe. Ich kann natürlich auch zwei Akkus 6S1P LiPo in Reihe schalten und habe dann 44.4V. Ich weiß aber nicht, ob die Motoren das vertragen. Leider sind Angaben wie P-tot, Ri und Umax selten bei den Motoren angegeben. Ich habe mich auch noch nicht mit Schrittmotorsteuerungen beschäftigt. Wie liegt bei denen i.d.R. die Umax?

VG, Jürgen