Ja. verständlich wenn man es 3 Mal liest ..
Ohhh - pardon!

.. Der Robot hat 6 Beine (Stabheuschrecke od ähnlich) ..
Dass Du so etwas im Sinn hast, war mir ziemlich klar als Du von 18 Servos geschrieben hattest. Das ist die übliche Servoanzahl für Hexapoden. Sechsfüßler hatten mich mal interessiert - aber ich kam nie dazu mich damit zu beschäftigen, kann Dir hier also nicht weiterhelfen. Das ist eine total andere Welt als meine Projekte. Es gibt zu dieser Stichwortwolke Hexa, Hexapod, Hexapode, IK, Inverse Kinematik usf ne Menge Informationen auch hier im Forum. Die Suche von eben nach [hexapod kinematik] hier im Forum wirft mir gleich zwanzig Funde raus.

.. Mein erster Ansatz ist nun, dass immer 5 Beine am Boden sind ..
Grad eben habe ich auf die Schnelle zwei Ausarbeitungen gefunden die sich mit dieser Sache beschäftigen, ein umfangreiches PDF-Dokument und eine ausführliche Webseite. Eine eigene Suche wird da förderlich sein. Ausserdem wird ein anderer Thread mit einem entsprechend passenden Titel die dann richtigen Leute ansprechen.