Hallo Juergen009

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Wenn jetzt Servo 1 von vorne nach hinten geht, wird der Körper nach vorne geschoben.
Dabei würde das Bein eine kreisförmige Bewegung machen, wenn nicht Servo 3 gleichzeitig
eine Bewegung nach innen machen würde. Diese Bewegung ist aber nicht linear sondern
abhängig von Pos. Servo 1. Wenn nun Servo 1 z.B 60° nach vorne gegangen ist, muss Servo 2
das Bein absenken. Servo 1 geht von z.B. 60°+ nach 0°, also Mittelstellung. In der gleichen Zeit
gleicht Servo 2 die Kreisbewegung durch Bewegung nach innen zu einer Geraden aus. Durch die Bewegung
von Servo 2 bekomme ich aber eine Höhenänderung, in diesem Fall nach oben; dies muss Servo 3 ausgleichen.
Auch hier ist die Bewegung nicht linear.
Jürgen
Wenn man die ganze Bewegeung des Beins "von Vorn nach Hinten" in ganz viele Teilschritte aufteielt, dann erübrigt sich das Thema Servogeschwindigkeit fast von selbst. So wie oberallgeier es unter Punkt 3 erklärt hat. Nur das man nicht seine Endgültige Position anfährt, sondern nur den nächsten kleinen Schritt. Ich hab das so gelöst das ich pro Schleifendurchlauf des µC nur einen ganz kleinen Schritt mache. Somit berechne ich pro Schleifendurchlauf alle 3 Servopositionen neu. Das ist dann stark Laufzeitabhänig. Lässt sich aber durch messung der Laufzeit (Timer) ermitteln und mit der Zielposition verrechen. Zu beachten ist noch das dann das Programm nicht schneller die Servoposition wechselt (errechnet) als der Servo schnell ist.

Der Gangmodus 5-1 ist wirklich sehr sehr langsam, besser ist der 4-2 Modus oder 3-3. Bitte beachte das die maximale Servogeschwindigkeit immer im Rückhub (Bein nicht auf dem Boden/ohne Last zurück zur Ausgangsposition) zur verfügung stehen muss, also ist im Vorhub (Bein Trägt die Roboterlast) die Geschwindigekeit des Beins langsamer. Es ist auch zu empfehlen das das Bein erst ein Stück mit der Roboterbewegeung mitschwingt bevor es auf dem Boden aufsetzt. Gleiches gilt für den Ende des Schritts. Sonst bremst das Bein den Roboter ersteinmal ab, da es noch entgegen der Laufrichtung des Roboters schwingt, das Getriebespiel und die Masseträgheit werden hier sichtbar.