Sorry ich weis jetzt nicht wo Du das her hast, aber das klingt nach 1970er/1980er Jahren.Zitat von axam
Außer bei Punktschweißen und anderen Poitionieraufgaben wo das tatsächlich erwünscht ist, können Industrieroboter schon lange Bahnen flüssig abfahren.
allerdings bewegt sich da der TCP (Tool Center Point) flüssig.
Was der Rest macht ist egal solange es keine Kollision gibt.
Es kann also sein das Du auf die Pose des Arms und nicht auf die Bewegung des TCP achtest. oder aber der Roboter ist so schnell, das für Dich das Anfahren des Anfangs und des Endes mit eventuellen Verweilzeiten als Ruckartig erscheint.
Das ist bei manchen menschlichen Bewegungsablaüfen aber auch so wenn man sie im Zeitraffer betrachtet.
Die Aktoren und deren Regelung sind da absolut nicht das Problem. Die Koordinierung sehr sehr vieler Aktoren in Echtzeit und die Situationsanalyse anhand der Sensordaten ist das Problem bei autonomen Robotern, die in Echtzeit ihre Bewegungen Planen müssen und nicht auf vorprogrammierte Bewegungsabläufe zurückgreifen können.
Die Hand-Auge koordination des Homasapiens ist da momentan noch nicht überall geschlagen. Wenn man aber mal Roboter Tischtennis betrachtet, das ist das nicht mehr lange hin.
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https://www.youtube.com/watch?v=tIIJME8-au8
https://www.youtube.com/watch?v=lv6op2HHIuM
making off
https://www.youtube.com/watch?v=c2NeW9o5G6s
Messevorführung
https://www.youtube.com/watch?v=IXyKLDNzGGI
Hobbyprojekt
https://www.youtube.com/watch?v=imVNg9j7rvU
Wobei nicht kar ist ob bei 2:00 ein Umbau stattfand, oder was da passiert ist.
Auf jedenfall ist da ein Schnitt und der Roboter ist an der Platte etwas nach vorne versetzt worden.
Humanoider Roboter (Forschung)
https://www.youtube.com/watch?v=t_qN3dgYGqE <<<< Link korrigiert
Erst ab 2:45 wird nicht mehr direkt auf den Körper gespielt, so das der Roboter sich mehr bewegen muß.
Übrigens bewegen sich E-Motoren nicht exakt um X Grad. Das ist schon Positionssteuerung. Bei Positionsregelung hält der dann auch noch diese Position wenn ihn äußere Kräfte bewegen wollen.
Das passiert bereits bei jedem Roboterarm und jeder CNC Maschine der letzten Jahrzehnte die Bahnsteuerung beherscht.
Üblicherweise hat man den Motor, dann einen Leistungstreiber, einen Stromregler (Drehmoment), einen Drehzahlregler und einen Positionsregler. die Steuerung sagt dem Positionsregler in bestimmten Zeitintervallen ein Soll-Position und der Regler versucht dem zu folgen. Dabei wird die Drehzahl ständig do angepasst, das die Position möglichst schnell erreicht wird ohne über das Ziel hinauszuschießen oder ins Schwingen zu geraten.
Der Stromregler passt den Motorstrom so an das drehzahl und/oder Position auch gehalten werden.
Wenn es nicht um Positionieraufgaben geht, entfällt die Positionsregelung.
Bei einem Intelligenten Regler (smart-Drive) kann die Steuerung diesem auch einfach die zielposition, ein Fahrprofil und zu einem bestimtmen Zeitpunkt einen Startbefehl geben.
Dann werden die Zwichenpositionen Reglerintern an den Positionsregler gegeben.
An Meßsystemen sind dann am Motor z.B. Tachogeneratoren oder Resolver verbaut und am Antrieb (oder Motor) Wegmeßsystem wie z.B. Drehgeber.
Federnde Systeme haben bei dynamischen Bewegungen einen Vorteil, da man damit Bewegungsenergie zurückgewinnen kann.
Beim exakten Positionieren um z.B. ein Objekt zu greifen sind sie störend und werden bei damit aus gestatteten Systemen bewusst ausgeschaltet.
Versuche mal wärend Du ständig hüpfst, ruhig ein Glas, randvoll mit Wasser zu füllen. So ähnlich ist das mit einem micht aktiv kontrollierbaren (oder abschaltbaren) Stoßdämpfer.
Die Motoren von Roboterarmen werden im Betrieb auch nicht abgeschaltet.
Die werden in der Regel als vier Quadranten Antrieb genutzt.
Antreiben= Hochsetzsteller, Bremsen=Tiefsetzsteller, Notbremse und Leerlauf.
https://de.wikipedia.org/wiki/Vierquadrantensteller
Photonen anstelle von Elektronen bringen im sichtbaren Spektrum keinen Vorteil.
Und bei ionisienneder Strahlung (entsprechend kurze Wellenlänge bei Röntgen- und Gammastrahlung) treten wieder andere Probleme auf.
Entsprechend energiereiche Photonen durchdringen Materie zunehmend ungehindert (Röntgen- und Gammastrahlung).
Mann müsste also erst einmal in entsprechend reflektive Werkstoffe forschen (für Iter wird aber überwigend an Werkstoffen geforscht, die Gamma- und Röntgenstrahlung in Wärme umwandeln. z.B gibt es vom MIT eine Solarzelle der eine Wolframschicht vorgeschaltet ist, die Photonen einfangen und so Wärme erzeugen.
Eine spzielle Oberflächenstruktur auf der Seite zur Solarzelle lässt die Emmision derIR Strahlung aber nur bei einer bestimmten Frequenz zu auf die die Solarzelle optimiert ist. Bzw. per Hochkonverter in sichtbares Licht umgewandelt wird)
Durch die Naturgesetze ist es nur möglich den Spin von Photonen magnetisch zu verändern.
Alles andere geht nur über optische Bauteile, Filter und Blenden kann man zwar elektrich betreiben (LCD etc.) aber da hat man die langsamen Schaltzeiten.
Bei der Richtungsänderung ist man auf Spiegel angewiesen. Deren Geschwindigkeit liegt derzeit bei 5kHz (wegen Massenträgheit ist das auch ohne Verlust der Präzission nicht ohne weiteres zu steigern).
https://de.wikipedia.org/wiki/Mikrospiegelaktor
Derzeit und auch noch in nächster Zeit wird Licht nur für die Datenfernübertragung einen Vorteil gegenüber Elektronen haben, da aber einen großen.
Nicht umsonst wird ja in Richtung Quantencomputing geforscht.
https://de.wikipedia.org/wiki/Quantencomputer
Und hier mal der Stand in Deutschland betreffen Haushalts Service Roboter:
https://www.youtube.com/watch?v=R6pPwP3s7s4
DLR Justin fängt Bälle
https://www.youtube.com/watch?v=yXsBytkhvbI
DLR Justin Messe Demo Show
https://www.youtube.com/watch?v=ZA2U9upkrjo
DLR Justin Task planning
https://www.youtube.com/watch?v=623yRPx9Pkc
DLR Justin Berührungssensoren
https://www.youtube.com/watch?v=Z-ho7_sUkp0
DLR Justin mit Beinen, Balance
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