Ultraschallsensor-Konzept gesucht - Vorschläge willkommen!

[Defiant]

Ein paar Anmerkungen:
- Du kannst die 3D-Kamera auch für den LegDetector benutzen. Dafür wird ein Laserscanner "simuliert" indem vom Tiefenbild nur n horizontale Zeiten (z.B. nur die mittlere) verwendet werden.
- Bei der Verwendung von ROS kannst du dir die direkte Programmierung für die RealSense sparen, da ROS einen Treiber mitbringt.
- Ich hab zwar auch eine ältere RealSense, bisher allerdings wenig verwendet. Ich verwende immer noch die Asus Xtion. Meine Erfahrung ist aber bisher, dass sich beide Techniken bei direktem Sonnenlicht ähnlich verhalten: Ein Totalausfall.
- Ich habe auch 3D-Kamera und Sonarsensoren an meinem Roboter. Zur "Sensor Fusion" verwende ich aber eine einfache OR-Verküpfung. Das dazu passende Standardwerkzeug unter ROS ist die layered costmap.

[Ceos]

Allerdings kann IR-Strahlung (wie z.B. von direktem oder indirektem Sonnenlicht)

Der Wellenlängen-Empfindlichkeitsbereich der Empfänger liegt (MEISTENS) genau in dem Bereich der bei natürlichem Sonnenlicht kaum zu finden ist, da gibt es wohl ne Lücke im Spektrum der Sonne
Außerdem ist das Licht moduliert. Nur ein direkter Lichteinfall in die Linse würde stören. Solange der empfangende Pixel nicht in Sättigung geht wird man trotzdem Tiefeninformation bekommen.

EDIT: Zur Info, ich habe Berufsbedingt ne Schulung von Texas Instuments für ihren TOF Sensor mitgemacht und hab verschiedene Szenarien ausprobiert. Die Testgeräte hatten allerdings alle jeweils 4 Laserdioden für maximale Helligkeit und selbst 8 Kameras die gelichzeitig in den gleichen Raum hinein blitzen hatten fast keine Interferenz, nur wenn man direkt in den Lichtstrahl eines anderen Modul geguckt hat gabs eine Übersteuerung der Pixel nahe der Lichtquelle.

[Defiant]

Vielleicht sollte ich meine Kameras ja in die Schulung von TI schicken

Mal im Ernst: Vielleicht sind meine Kameras einfach zu billig. Tiefeninformationen sind bei Sonne da, allerdings behauptet die Kamera dann es würden sich Objekte direkt vor der Kamera finden. Abgesehen davon ist in meinen Breitengraden die Sonne fast immer seitlich zu sehen. Spiegel und Fenster sind btw. ebenfalls ein Problem wo falsche Daten geliefert werden.

Update: Eventuell muss ich auch einfach nur die Einstellungen optimieren.

[Ceos]

Update: Eventuell muss ich auch einfach nur die Einstellungen optimieren.

oh ja, wir haben da zwar 2 Stunden über die Technologie Philosophiert und dann auch 2 Stunden mit den Kameras egtüftelt, aber mit Default war da auch nur eine langsam updatende Wolke aus Pixels zu sehen die sich räumlich gesehen hin und her gebeamt haben, nach ca. 1 Stunde Parameter basteln hatten wir alle dann Kameras die richtig gut funktionierten XD

[AstroRobot]

Klingt für mich nach dem gleichen Spaß wie beim Einstellen eines Kalman-Filters

@Ceos: Das mit der Lücke im Sonnenspektrum klingt logisch. Wenn die ToF Kamera hier einen monochromatischen Laser auf genau der IR Frequenz nutzt, könnte man die Überlagerung minimieren. Trotzdem kann immer ein Rest IR Strahlung in genau dem Spektrum vorhanden sein, egal ob diese von der Sonne selbst oder von anderen möglichen Quellen herrührt. Möglicherweise kann man hier mit diversen Filtern und digitalen Signalkodierungen des Lasers Abhilfe schaffen.

Gruß, Astro

[Ceos]

Möglicherweise kann man hier mit diversen Filtern und digitalen Signalkodierungen des Lasers Abhilfe schaffen

Die ToF Kameras mit denen wir gespielt haben hatten eine Option für variables Frequenz-Spektrum um Störquellen auszublenden, das Funktionsprinzip hinter den ToF-Pixeln vermeidet von Haus aus schon eine Beeinträchtigung durch fremdlicht, ausgenommen natürlich Sättigungseffekte

@Defiant wenn du eine "erschwingliche" ToF Kamera hast verrat mal Typ und Bezugsquelle (als PM oder mach n extra Topic auf, hier schweifts etwas ab) die TI Exemplare sind Teuer und die günstigste war so 150€ mit 240p oder so

.... korrektur, noch weniger 144p