Ultraschallsensor-Konzept gesucht - Vorschläge willkommen!

[AstroRobot]

Hallo RoboterNetz,

ich bastle zurzeit an einem Roboter der u.a. Ultraschallsensoren zur Abstandsdetektion nutzt. Jetzt stehe ich vor dem Problem, dass der Roboter nicht über die Füße von umherstehenden Personen fahren soll, aber gleichzeitig kleine Hindernisse, wie z.B. den Übergang von einem Untergrund zum nächsten über eine kleine Rampe meistern soll. Habt ihr vielleicht Erfahrungen oder Tipps für mich, wie ich dies anstellen kann? Macht es Sinn, die Sensorwerte zu filtern oder sollte ich vielleicht den Sensor um 5 bis 10 Grad nach oben neigen? Oder habt ihr vielleicht ganz andere Lösungsansätze? Alle Ideen sind mir herzlich willkommen.

Ich nutze zur Hinderniserkennung chinesische low-cost Ultraschallsensoren (4 Stück vorne und 2 Stück hinten). Wobei aber in meinem Fall nur die Vorwärtsfahrt von Bedeutung ist, da die rückwärtigen Sensoren lediglich bei der Anfahrt der Ladestation eingeschaltet werden.

Vielen Dank für Eure kreativen Ideen!
LG, Astro


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Ich habe außerdem ein 2D Laserscanner auf der Höhe von ca 27cm über dem Boden verbaut. Also ein Konzept zur Sensorfusion ist auch möglich. Wenn ihr vorschläge für weitere Sensoren habt, die weiter helfen könnten, würde dies veilleicht auch helfen.

Beispielsweise habe ich daran gedacht, mit dem Laserscanner Objekte zu detektieren und nur im Radius um diese Objekte mit dem Ultraschallsensor zu scannen. Wird vom Laserscanner kein Objekt erkannt, so könnte man die Ultraschallsensoren muten. Allerdings wären dann Glas-Türen nicht mehr zu erfassen. Habt ihr vielleicht eine passende Idee?


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Hier nochmal die Rahmenbedingungen für den Ultraschallsensor aus dem Datenblatt: