minimalistischer Laufroboter mit zwei Servos

[Searcher]

Anheben - nach hinten bewegen!? Das sind doch zwei Freiheitsgrade oder nicht? Anheben => z-Achse, nach hinten bewegen => y-Achse. Pro Bein! Damit wären doch (wieder) 2 x 2 Motoren notwendig :-/

Hallo oberallgeier,
dabei habe ich mir ein Servohorn vorgestellt, daß senkrecht nach unten steht und über ein Gelenk an einem Ski befestigt ist. Wird das Servohorn vom Servomotor in eine Richtung gedreht, wird das Gelenk vertikal und horizontal gleichzeitig bewegt.

Wird das Servohorn in die andere Richtung ausgehend von der senkrechten Grundstellung gedreht, wird das Gelenk wiederum vertikal angehoben und horizontal in die andere Richtung bewegt.

Das Gelenk muß nicht ein einfaches Drehgelenk sein sondern vielleicht geht da mit Mechanik etwas, das zunächst mehr vertikale als horizontale Bewegung hervorruft. Hab ich nicht weitergedacht und steckt sicher noch einige Konstruktionsarbeit drin.

Einige Beispiele im thread und dann auch in youtube zeigen, welche trickreichen Konstruktionen da schon realisiert worden sind, wenn sie vielleicht auch hier nur modifiziert anwendbar sind.

Meistens lässt man bei den Betrachtungen ja die dynamischen Vorgänge weg.Damit meine ich z.B. Hüpfbewegungen oder andere Bewegungen, bei der die Bewegungsenergie in den bewegten Massen eine Rolle spielt.

Falls das auf die Kugel bzw. Pendel bezogen ist, ist es viel besser wiedergegeben als ich es auszudrücken vermocht habe

Gruß
Searcher

[stochri]

Danke für eure Antworten.
So ganze streng ist meine "Design-Vorgabe" nicht. Es dürfen auch interessante, davon abweichende Ideen geposted werden.
Hier gibt es einen 4-Beinigen mit Zwei Servos:
http://www.instructables.com/id/simp...walking-robot/



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Das hier ist auch eine lustige Idee:

[stochri]

Hier ist auch noch eine sehr interessante Lösung aus dem Roboternetz ( Wurde scheinbar bis jetzt übersehen ):
https://www.roboternetz.de/community...bssystem/page3

[Slowly]

Hier ist eine sehr schöne Variante mit nur einem Motor für vier Beine. http://www.armure.ch/WALKING.htm
Der lässt sich allerdings nicht lenken.
Wenn Du nach "Klann linkage" oder "Theo Jansen's mechanism" schaust, tauchen sehr nette mechanische Lösungen auf.
Es gibt auch eine 6-Beinige Variante von dem man die vorderen 3 nehmen könnte (ein Servo) und das Hinterteil mit einem Servogelenk hinter sich ziehen könnte.

[stochri]

Hier ist eine sehr schöne Variante mit nur einem Motor für vier Beine.

Das ist auf jeden Fall ein schöner Roboter. Die Theo-Jansen-ähnlichen haben ja alle einen sehr eleganten Bewegungsablauf. Sie sind ja dafür gedacht, die Beinbewegung in eine Ebene umzusetzen, damit der Roboter quasi wie auf Rädern "kraftlos" bewegt werden kann.

Der hier hat auch was
https://www.youtube.com/watch?v=DCCc5IEpJaA
Mit einem zusätzlichen Servo ließe sich der Wagen vielleicht sogar lenken.
Man könnte ein paar 3D-Druckteiel dafür machen.

Edit: aus irgend welchen Gründen wurde das Youtube-Video nicht mehr angzeigt.

[Slowly]

Also der ist wirklich zauberhaft !