Das ist leider nur fast richtig. Für Differentialwirkung müsstest du die Motoren in Reihe schalten, dann sehen sie den gleichen Strom und haben folglich auch das gleiche Drehmoment, auch bei unterschiedlichen Drehzahlen. Für Gelände daher lieber (wie vorgeschlagen) parallel schalten. Dann haben alle immer volles Drehmoment.Zitat von Rabenauge
Rein von der Regelung sollte jeder Motor seinen egenen Motorregler (Hardware Motortreiber) bekommen, Bei modernen Reglern nach Industriestandard habe die dann Stromregleung, Drehzahlregelung und Positionsregleung. und für jede davon kann man eigene Sollwerte vorgeben. Damit wird dann Differentialfunktion, ABS und ASR eine reine Software Aufgabe. Bei größeren Transportsystemen in der Fertigung, mit mehreren Antrieben hat man die selbe Aufgabenstellung. üblicherweise nimmt man da eine Führungsachse der dann die anderen folgen. Zu der Führungsachse werden dann die notwendigen Offsets berechnet, die dann für die Sollwerte der einzelnen Motorregler verwendet werden. Wobei bei einem großen System die Führungsachse auch durchaus an die Position des zu fördernden Objektes gebunden werden kann. Also das die Rolle der Führungsachse immer dem Motor zufällt in dem sich grade das Objekt befindet und die Regelzone sich auf die direkt umligenden Antriebe erstreckt. So wird z.B. realisiert, das ein Fördersystem komplett im langsamen (und energiesparenden) leerlauf läuft und nur dort wo grade ein Objekt ist mit voller Last und der geforderten Drehzahl. (das Verhalten kennt man im Alltag von Rolltreppen und Laufbändern).
Bei einem Fahrzeug also, das die Führungsachse nicht unbedingt fest an eines der acht Räder gekoppelt ist, sondern z.B. immer an das mit der größten Traktion.
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..... Beitrag gekürzt um die Nennung von Namen und Zitaten (Manf) .....
Bei einem Knicklenker:
Bei Kurvenfahrt, nicht Wenden auf der Stelle, haben die vom Drehpunkt weiter entfernten Räder immer einen größeren Weg zurückzulegen. selbst das seitliche Schieben bzw. die Reibkräfte werden positiv beeinflusst wenn das Rad eine angepasste Drehzal hat.
Hier wurde übrigens das Konzept der einzeln angetrieben und einzeln lenkbaren Räder auf einen PKW angewand.
https://www.youtube.com/watch?v=5t3vE71__p0
Und so sieht das in der Industrie aus:
https://www.youtube.com/watch?v=QnWlxz9XpZY
Geändert von Manf (16.12.2017 um 09:10 Uhr)
Insgesamt werden ja sachliche Vorschläge eingebracht, Wenn diese erläutert werden und mit dem Fragesteller abgestimmt werden dann ist das allgemein das Ziel der Diskussion.
Dabei werden nicht alle Lösungsvorschläge optimal sein und das müssen sie auch nicht.
Einzelne sind mit geringem Aufwand zu realisieren, andere nur mit ausgefeilter Technik und sie haben je nach Einsatz unterschiedlichen Erfolg.
Am überzeugendsten sind Vorschläge die mit Beispielen erläutert und im Einsatzfall dargestellt werden können.
Bei der Beurteiluung der Vollständigkeit der Lösungsvorschläge anderer Teilnehmer sollte man sich so eher zurückhalten, speziell im Hobbybereich, aber auch sonst, ändern sich manchmal die Anforderungen und damit auch die Bewertung von Lösungen.
Eine Kritik ist schon eher angebracht wenn durch Leichtfertigkeit eine gefährliche Situation im Umgang mit Spannung oder gefährlichem Material entstehen kann, selbst in dem Fall passt aber ein Hinweis besser als eine Beurteilung.
Die Probleme beim dargestellten Fahrwerk sind schon in der Fragestellung erwähnt.ich will mich demnächst an die Konzeption eines achträdrigen Fahrroboters machen, ähnlich dem Artemis (https://www.youtube.com/watch?v=H8cxc8wCuWI).
Offensichtlich lenkt das Fahrwerk, wie beim Kettenfahrzeug über unterschiedliche Geschwindigkeiten der beiden Seiten. Die Achsen an sich bleiben starr.
Während des Lenkens entstehen ja insbesondere an der vorderen und der hinteren Achse große Querbewegungen. Ich kann mir nun gut vorstellen, dass sowohl Abrieb als auch aufzubringendes Moment zum Lenken durch unterschiedliche Geschwindigkeit als auch die mechanische Belastung in Achsaxialer Richtung nicht zu unterschätzen sind.
Hat jemand Erfahrung mit diesem Konzept?
Die Frage hat jemand Erfahrung mit diesem Konzept ist eigentlich sehr speziell.
Es ist durchaus eine sinvolle Erweiterung Alternativen mit Beispielen anzuführen.
Für eine Bewertung solcher Alternativen bin ich auf weitere Anforderungen des Autors gespannt.
Geändert von Manf (15.12.2017 um 15:39 Uhr)
Um noch mal auf den Vorschlag Omniwheels für Off-Road einzugehen.
Ein Erfahrungsbericht:
http://www.airtrax.com/
Der einzige Versuch ein Fahrzeug mit Omniweehls auszustatten.
Konnte ich damals bei einem Kunden fahren.
- Steuerung natürlich erst mal gewöhnungsbedürftig, wenn man normale Stapler gewohnt ist.
- Auf ebenen Beton und Asphaltböden (Halle und Ladebereich) einem normalen Stapler in punkto Wendigkeit überlegen.
- Auf Pflaster, kommt es darauf an ob der Untergrund entsprechend stabil ist, so das es nicht zu Höhenversatz zwichen den Steinen kommt.
- Auf Rasengittersteinen (gab es auf den Fahrwegen im Außenlager) geht so, aber mehr schlecht als recht.
- Auf Schotter nicht nutzbar (im Außenlager zwichen den Fahrwegen, also auf den Lagerpositionen), ist immer eingesungen und Lasten gehoben zu fahren um sie auf andere Sachen zu stellen war von der Kippsicherheit nicht möglich.
Das Problem bei Omniwheels ist, das der Teilkreisdurchmesser der einzelnen Rollen stimmen muß, also kein einfedern wie bei einem Gummireifen oder Luftreifen.
Die Rollen selbst müssen auch sehr formstabil sein, damit das Prinzip funktioniert.
Das resultiert in einer weitestgehenst punktfürmigen Berührungsfläche zwichen Rad und Boden.
Bei Off-Road, also unbefestigtem Boden, ist aber eine größere Berührungsfläche günstiger, da damit der Bodendruck verringert wird und damit das einsinken und festfahren.
Ketten haben vom Bodendruck her die besten Werte, haben aber den bekannten Nachteil beim Fahren enger Kurven und Wenden auf der Stelle.
Beispiel eines Brückenlegepanzers Biebers (38t) auf Kopfsteinpflaster bei 180° Wende: https://www.youtube.com/watch?v=uPDMUidCjuk
Und hier die Problematik der Belastung der Kette und des Antriebsrades bei Geröll landschaften: https://www.youtube.com/watch?v=hggbJUUHbfk
Balonreifen mit entsprechend großen Durchmesser und eine entsprechende Anzahl Räder haben die nächst günstigen Werte. Je mehr Achsen um so größer die Problematik bei engen Kurven und Wenden auf der Stelle.
Einzeln lenkbare Pendelachsen beheben das Problem, sind aber entsprechend teuer und durch die Kabel/Schlauchführung auch anfälliger für Beschädigungen.
Die Wahl des Fahrwerks, der Lenkung etc. sollte allso wirklich erst erfolgen wenn ein Pflichtenheft vorliegt und man zumindest einen Richtwert für das Budget hat.
Denn die eierlegende Wollmilchsau in Sachen All Terrain Fahrwerk, für Lau gibt es einfach nicht.
Experimente dazu haben schon alle möglichen Stilblüten getrieben.
Vom Panzermuseum Munster gibt es da ein Youtube Video wo mann einen Zwitter aus dem kalten Krieg sieht, wo Räder ausgefahren werden konnten um die Geschwindigkeit auf Straße zu erhöhen ohne den Vorteil der Kette im Gelände zu verlieren.
==== Ergänzung ====
Habe zwei Infos zusammen geworfen.
Bei der Entwicklung des BMP-1 gab es diese Versuche.
Wird im Video nur Erwähnt. (Ab 3:45)
https://www.youtube.com/watch?v=gdupFBehHkE
Und das Amphibienfahrzeug "40 P2 UM/BRDM-2/SPW 40"
Das ist ein Vierrädriges Fahrzeug, das zum Überwinden von Hindernissen vier zusätzliche Räder absenken kann.
https://www.youtube.com/watch?v=J__CLKqnYyU
Ab 6:08 sieht man das Absenken der Zusatzräder.
Bei der Suche nach einem Fahrwerkskonzept ist es durchaus sinnvoll Quellenstudium zu betreiben (dank Google und Youtube, heute recht leicht) und zu sehen was alles schon gemacht wurde. Da kann man gut aus den Irrtümern anderer lernen.
Geändert von i_make_it (16.12.2017 um 17:49 Uhr)
Ich habe keinen 8-Wheeler komplett mit Omniwheels vorgeschlagen.
Hallo zusammen,
nochmals vielen Dank für Eure Antworten.
@Manf: Entschuldige wenn ich deinen Beitrag vielleicht falsch interpretiere: Möchtest Du anregen, dass ich die Vorschläge, die im Rahmen der Antworten gefallen sind, bewerte?
Danke schon jetzt für die Antwort!
Mein Kommentar bezieht sich auf die Interaktion zwischen den Antorten. Die Antworten sollten sich nicht gegenseitig zu sehr einschränken.
Kommentare des Threadowners sind natürlich wichtig für den weiteren Verlauf eines Threads, speziell wenn durch neue Erkenntnisse die Randbedingungen und die Richtung geändert wird.
Eine Bewertung oder Beantwortung ist immer ganz hilfreich und nett, kann aber auch schlecht verlangt werden. Oft muss der Fragesteller erst einmal einiges verdauen und meldet sich noch einmal wenn er wieder Zeit hat, vielleicht auch erst im nächsten Thread.
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