Roboter soll eigenständig auf die ladestation fahren und von Akku auf Netz schalten

[Holomino]

Die Lösung ist hier vielleicht recht simpel: Lasse den Akku an Deiner Schaltung und schalte das Ladegerät einfach dazu.
Erklärung: Wenn Dein Robbi im Stillstand z.B. konstant 300mA zieht und das Ladegerät 2A liefert, fließen eben nur 1,7A in den Akku. Auch die Abschaltung des Ladegerätes (typischerweise bei NiMH Delta-U, es wird mit konstantem Strom geladen, das Ladeende wird durch den Rückgang der Zellspannung um ca. 10..20mV detektiert) funktioniert weiterhin, wenn Deine Last während des Ladens konstant bleibt (d.h. Du schaltest während des Ladens keine Motoren und auch den Raspi nicht in unterschiedliche Standby-Stufen).

Nachtrag noch: Beim Laden steigt die Spannung der Akkus leicht mal eben über 10V. Da musst Du allerdings schauen, ob die Regler hinter dem Akku das mitmachen.