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Warum wollt ihr für Motor und Bremse zwei getrennte Regler aufbauen?
was meinen Vorschlag angeht: weil der OP ja einen PID Regler für den Motor hat (wenn ich es richtig verstanden habe), und PID Regler approximieren ja nun mal den Setpoint durch gezielte Vorwärts/Rückwärtsbewegung des Motors, die aus den P,I,D Summanden errechnet wird; Setpoint können ein Encoder-Zielwert, eine Ziel-Geschwindigkeit, eine Ziel-Richtung oder eine besondere Sensor-Zielstellung sein:
damit ist, was den Motor angeht, quasi die Bremse beim Annähern an den Setpoint immer eingebaut (was ja genau das Ziel der PID Regelung ist: Sie verhindert Verrecken kurz vor dem Ziel, zu starke anfängliche Beschleunigung, sowie Überschwingen und Oszillieren bis der Endpunkt erreicht ist, sofern der Regler korrekt getuned ist): Eine momentane Über- oder Unter-Regelung kann selbstständig (durch eine gegenüber der vorherigen nun entgegengesetzte Aktion) kompensiert werden.

Die Bremse arbeitet dagegen anders, nämlich nur in 1 Richtung, grundsätzlich also völlig anders als ein Motor-PID Regler, und braucht daher m.E. einen eigenen Regelkreis: denn wenn sie zu früh zu stark betätigt wurde, kann sie (im Gegensatz zum Motor mit PID) diese zu starke Aktion (z.B. zu früher kompletter Stillstand) nicht wieder selbsttätig korrigieren.

Verzichtet man auf eine PID-Regelung des Motors, kann ntl auch beides in 1 und denselben Regelkreis rein, im einfachsten Fall durch separate aber unmittelbar miteinander verknüpfte P-Regler.