Wo ist das Problem? Du hast die Größe "Drehmoment" als Ausgabewert und versuchst einen Sollwert "Drehzahl" zu erzeugen. Also, wenn Drehzahl zu klein muss Drehmoment größer und wenn Drehzahl zu groß muss Drehmoment kleiner. Oder habe ich da was nicht verstanden? Und wenn dein Drehmoment den Wert Null hat, ist der Motor stromlos und die Bremse offen. Bei +1 gibt der Motor etwas Gas, bei +100 Vollgas, und bei -1 fängt die Bremse an zu ziehen. Oder kann der Motor auch bremsen? Dann verschiebt es sich etwas, wenn der Motor z.B. bei -50 voll bremst, muss ab -51 die Bremse dazukommen.