Also mir fällt spontan Kinect ein.
Was sicherlich anspruchsvoll ist und so ähnlich in deine Richtung tendiert.

Probiere ROS und Rviz aus.
Dazu brauchst du Linux und einen rel starken Rechner.
Die Software freenect die bereits unter Raspi Läuft und Ergebnisse liefert zeigt an etlichen Beispielen die Entfernungen der Körper.

Was auch möglich ist und läuft unter Windows ist die ganze Kinect SDK ( bei Kinect 360 in der 1.8 Vers.)

Allerdings kannst du hiermit keine Stoffe durchdringen. Also alles was verdeckt ist wird als Hindernis erkannt.
Dazu brauchst du hochfrequente wellen wie bspw. in der Röntgentechnik oder SCIFI wie bei den Film CORE wo durch ein 50 cm dicke Bleiwand eine Vase detektiert wird....




Gruß
Chris