Hallo,

eventuell wäre mal ein Blick ins Buch
"Definitive Guide to ARM Cortex-M3 and Cortex-M4 Processors"
für dich hilfreich. Da steht zumindest über die Sachen, die die Cortex-M alle gemeinsam haben, ziemlich viel drin.

Außerdem möchte ich noch auf einen anderen Ansatz als Scheduler oder Timer hinweisen. Wieder zuerst ein Buchhinweis
"Practical UML Statecharts in C/C++: Event-Driven Programming for Embedded Systems"
und ein paar Links
http://playground.arduino.cc/Code/QP
https://en.wikipedia.org/wiki/QP_(framework)
https://www.state-machine.com/

(Ja, ich habe das Buch. Nein, ich arbeite nicht regelmässig mit dem Framework. Allerdings sind meine Programme sicher etwas vom Buch inspiriert.)