Roboterarm mit Servos

[anamollo]

Hallo zusammen,

erstmal ein großes Lob an dieses Forum, welches ich unregistrierterweise schon desöfteren gelesen habe, da ich aus der Mikrocontrollerwelt komme (weniger aus der der Roboterwelt) und mich projektbezogen auch derzeit besonders über Roboterthemen freue.

Nun zu meinem Vorhaben:
Ich möchte einen Roboterarm mit Drehgestell (begrenzt auf 180°) bauen. Der Roboterarm soll möglichst sinnvoll auf der Achse eines Servos montiert werden, sodass eine effiziente Kraftübertragung stattfindet.
So überlegte ich mir, als "Servohebel" diesen mitgelieferten "Servoteller" zu nehmen, um auf diesen wiederum den Drehteller (aus Alu oder Holz) zu schrauben auf dem dann der tragende "Mast" des Roboterarms befestigt ist.
Eine entsprechend lange Blechschraube soll dann noch in die hohle Servoachse von oben durch den Drehteller in die Servoachse geschraubt werden.

Wie findet ihr die Idee?
Oder gibt es eine bessere Lösung, wie ich einen "Drehteller" auf einem Servo adaptieren könnte bzw. wie man einen Roboterarm mit Servos baut?
Der Roboterarm soll aus Holz/Multiplexplatten gebaut werden, der maximale Hebel des Auslegers, welcher wiederum über einen zweiten Servo (der am Mast befestigt ist) gesteuert wird, soll etwa 10 cm lang sein und an dessen Spitze etwa 100 gramm heben/halten können.

Ein Getriebemotor mit Zahnkranz fällt flach, da ich damit nicht ohne Sensorik die genaue Position des Roboterarms steuern kann. Die Gesamthöhe des Roboterarms soll etwa 15-20cm sein.

Im Anhang befindet sich meine "Idee" bzgl. Montage des Roboterarm-Mastes am Servo, der den Roboterarm drehen soll.

Ich wäre für Vorschläge sehr dankbar!
Gruß

[hbquax]

Das schlechte an der Lösung ist, daß du dann das ganze Moment des auskragenden Roboterarms in die Servowelle einleitest. Also nicht das Drehmoment, sondern das Biegemoment quer zur Achse. Dafür ist das Servo nicht gemacht, die Servowelle ist ja recht kurz und wie man auf deiner Skizze schon erkennt viel dünner als der Arm, den du draufbaust. Da deine Last ja relativ klein ist, könntest du vielleicht ein megafettes Quarterscale-Servo verwenden und alles obendrauf schon leicht und klein, aber besser wär eine separate gescheite Lagerung der Basisplatte und das Servo danebenstellen oder darunter. Drehantrieb dann über Schubstange, Zahnriemen, Zahnrad, Wellenkupplung o.ä..
Viel Erfolg!
Nils