Projekt "AHLTONE"

[Jackeder]

Hallo,

Heute will ich mein Roboter "AHLTONE" vorstellen. Ich arbeite daran bereits fast 2 Jahre und bin auch noch lange nicht fertig. Zum einen kommt die Zeit dadurch zustande da ich das ganze bereits 3 mal wieder umgebaut habe und ich auch nur bei schlechtem Wetter etwas daran basteln kann. Viel Zeit hab ich auch in die Planung investiert.
Kurz zu mir, ich heiße Hendrik, bin 39 und komme aus Chemnitz(Sachsen). Das Hobby ATMEL AVR betreibe ich nun schon 4 Jahre. Angefangen mit dem EvolationsBoard2.0 bis hin zum RP6 mit dem ich schon einiges an Erfahrung sammeln konnte.

Ich hab Anfang lezten Jahres über einen Kumpel , mehr durch Zufall, ein HengLong "Tiger1" zum Sonderposten bekommen. Sonderposten heißt, es handelt sich nur um die Unterwanne mit RC Modul und Rauchgenerator.
Über solch Panzer als Roboter zu nutzen hab ich im Forfeld schon hier im Forum gelesen das es nicht so einfach ist, was ich mitlerweile auch bestätigen kann.
Hier mal ein Bild, schon mit Querstreben und "alter" Heckklappe.

Ich hab eigentlich bis auf die Stehbolzen fürs Getriebe alles entfernt, die Batterieklappe eingeleimt, verspachtelt und Unebenheiten verschliffen.

Hier meine "alte" Heckklappe. Vorgesehen waren 2 Schalter für beide Akkus, Akkuanzeige mit je 5 LEDs für beide Akkus, Lade- und Balancebuchsen und 2 ISP-Buchsen sowie die beiden 9 pol Buchsen für UART und LogicAnalyzer.
Mitlerweile hab ich diese neu gebaut und besteht nur noch aus Schalter, Akkuanzeige und Ladebuchse.


Ansonten habe ich von meschanischer Seite her das Antriebs und Leitrad von Plase in Metall gewechselt und am Heck einen Kettenspanner eingebaut. Auch habe ich den Antriebsachsen Kugellager gegönnt. Somit laufen die Ketten erstmal optimal und gleichmäßig.

In den nächsten Tagen stelle ich weitere Bilder hierein.

Bis die Tage Hendrik

[shedepe]

Ui, ich bin schon gespannt wie du das Problem löst wo man am besten Radencoder anbringt. Also als Roboter nutzen kann man die Platform finde ich trotzdem prima, davon abgesehen, dass mein Modell davon sich ständig die Ketten abgezogen hat, sobald man nicht mehr auf reibungsarmem Unterboden gefahren ist. Man macht sich das Leben aber wesentlich einfacher wenn man Radencoder oder irgendeine Art von Odometrie hat um herauszufinden wie weit vorwärts man gefahren ist. Die Orientierung kann man prima mit einem Magnetkompass ausregeln.

[Jackeder]

Das mit den raddecodern liegt mir auch noch schwer im Magen, so richtig Platz finde ich nicht. Ich hatte mal hier gelesen das einer die decoder vom rp6 verwendet, aber das wie und wo nicht. Das Getriebe ist ja auch nicht gerade spielfrei.

[shedepe]

Das sinnvollste ist am Ausgang zum Rad. Wie man die dort allerdings reinbekommen soll ohne das Getriebe komplett umzubauen...keine Ahnung. Hatte bei mir eine USB Maus umfunktioniert um auf dem Boden die XY Bewegung zu messen. Funktioniert natürlich auch nur auf ebenem Boden. (Die Maus ist mal an einer Türkante hängengeblieben..und seit dem ist sie nicht mehr dran ^^ )

[Jackeder]

Am Rad hatte ich auch schon die Idee, aber das Problem sind die antriebsräder. Auch wenn ich welche aus Stahl habe, sie eiern und da denke ich fehlt ab und zu dann der Kontakt zur codescheibe.
Und selbst wenn es funktionieren würde, wäre mir die Auflösung zu gering pro Radumdrehung. Zum Vergleich beim rp6 sind es so ca 600 Flanken pro Radumdrehung .

[RoboHolIC]

Man kann so einen optischen Maussensor nicht nur über den Boden schleppen. Er sollte seinen Dienst grundsätzlich auch an einer rotierenden Scheibe, auf der Mantelfläche eines Zylinders oder sogar auf der Stirnverzahnung der großen Zahnräder tun, die auf dem ersten Bild zu sehen sind. Die Anforderungen an die Oberflächenstrukturierung sind bekanntermaßen sehr niedrig.

[Jackeder]

Ich hab da so an die Richtung hallsensor gedacht am ersten großen Zahnrad, aber wie gesagt , soweit bin ich noch nicht. Will erstmal soweit kommen das es fährt. Sensoren kommen dann nach und nach.

[shedepe]

Nimmst du die schon verbauten Motoren oder hast du vor da was umzubauen ? Die verbauten Motoren sollen recht hohe Spitzenströme ziehen (Hab ich nie nachgemessen). Aber mit 2 L298 (H Brücken parallel geschaltet) kommt man schon an die Grenze der L298.

[Jackeder]

Vorerst verwende ich das was da ist. Ich hab das Monster Moto Shield mit Dual VNH2SP30 Treiber für Gleichstrom- & Schrittmotoren bis 30A 16V und das ist mit einer 4A Sicherung abgesichert. Wird sich zeigen ob die später in der Praxis ausreicht oder nicht.
Vorgesehen war erst je ein fahrtregler aus dem modellbau, einfache von Conrad gewesen, haben allerdings nur 2A Dauerstrom und 3A Spitze. Denke auf kurz oder lang hätte ich die gegrillt.

[shedepe]

Ja so ein VNH2SP30 sollte locker reichen. Ich verwende so einen im Moment um einen Motor der um Größenordnungen größer ist anzutreiben. Die Erfahrung die ich mit den fertigen Shields allerdings gemacht habe ist, dass die meisten sich nicht an das empfohlene Layout von ST halten, weshalb die Treiber recht warm werden können.