Hallo,
Die Dynamixel und auch die Standart Modellbauservo fahren den ihn übertragenen Sollwert automatisch an und halten diesen. Nur wenn du den Istwert rückführst wird dein programm flexibel auf eine Abweichung reagieren können. Z.b. Beim bleibt hängen. Wenn du also deinen Bausatz mit diesen Servo nimmst hast du das schon dabei. Normale Modellbauservo musst du dann hacken. Z.b. Das interne Poti anzapfen, oder ein externes installieren oder ein Halleffekt sensor verbauen.
Mit einem zeitlichen Ablaufplan und ggf. Wartezeiten wirst du nie einen flüssigen Gang hin bekommen. Eventuell für ein paar wenige Bewegungen. Sobald du flexibel laufen willst, aus jeder Stellung in jede mögliche Richtung, wird das so nichts mehr. Auch das ansteuern des Servos auf seine gewünschte "maximale" Endposition führt nur zu einen unruhigen /ruppigen Lauf. An variable Geschwindigkeit ist da auch nicht zu denken.
Ich zerteile mir den Weg zur Endposition in viele kleine Schritt, pro Schleifendurchlauf wird ein Zwischenschritt errechnet und angesteuert. Die Größe/Länge des Schrittes ergibt sich aus der maximal möglichen servo Geschwindigkeit(Augenmaß und Ausprobieren). Einfacher würde das mit Istposition schon gehen.
Probiere doch erstmal die IK zu programmieren, meinetwegen im Excel. Und dann überlege woher dein programm weiß wohin du laufen möchtest und was dazu alles zu berechnen ist. Flüssig ist es dann noch lange nicht aber der anfang ist gemacht.
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