PROJEKT: Hexabot in 3 Monaten

[Urinstein]

Da ich jetzt schon in mehreren Forum-Einträgen bedenken bezüglich der Rechenleistung und Kommunikationsgeschwindigkeit der Boards gelesen habe, würde mich auch interessieren ob die gängigen Servos hier auch eine Position zurück geben, sodass man wirklich Posistionsgenau regeln kann, oder nur steuert?

Die Standardservos sind bereits Positionsgeregelt. Wenn du die Ist-position auslesen willst kannst du natürlich auch die internen Drehwinkelgeber (für gewöhnlich Drehpotentiometer) abgreifen. Für 18 Servos brauchst du dann aber auch 18 analoge Eingänge alleine dafür. Mit einem Arduinoboard wird das dann nichts mehr.

Bild hier  

[HaWe]

außer, man verwendet einen Arduino Mega oder Due (mit 14-16 ADC) plus ggf. 1 zusätzlichen externen i2c-Mehrkanal-ADC (PCF8591, ADS1115, o.ä). Gerade der ADS1115 ist super-easy für den Arduino, und über versch. Adressregister kann man glaube ich bis zu 8 davon gemeinsam am Bus adressieren (=> 8*4=32 ADC-ports)! http://www.mindstormsforum.de/viewto...tart=75#p69282

[spycem]

Hey,
erstmal vielen Dank euch allen fürs Antworten und eure Hilfe!
Also sehe ich das richtig, dass (in meinem Fall der Dynamixel AX-12A/18A) den Positionsregler) schon integriert hat? (Sprich ich muss den eigentlich garnicht an den Controller zurück geben?)
Mir geht es im Endeffekt nur darum, dass der Roboter das Laufmuster dynamisch und flüssig abläuft, und ich nicht ungenaue Zeitangaben machen muss wie lange die Bewegung dauern könnte bevor die nächste losgeht.

[spycem]

So, ich habe nochmal mit meinem Prof gesprochen, und da das Projekt auch nach mir weitergeführt werden soll, wäre eine Ist-Position der einzelnen Servos wünschenswert, d.h. da würde ich dann auf die von dir (HaWe) empfohlene Hardware zurück greifen?

Ich verstehe dann im Moment noch nicht so ganz wie die gängigen Laufalgorithmen aufgebaut sind, wenn der Controller keine Ist-Position zurück bekommt? Steuert ihr die Beine dann zeitverzögert an und berechnet wie lange der Servo für die zurückzulegende Distanz braucht? oder wie stellt ihr sicher, dass eine neue Bewegung erst ausgeführt wird, wenn die vorherige auch sicher abgeschlossen ist?

[oberallgeier]

.. Ich verstehe .. nicht so ganz wie .. wie stellt ihr sicher, dass eine neue Bewegung erst ausgeführt wird, wenn die vorherige auch sicher abgeschlossen ist?

Selten; das können nur Servos mit mehr als drei Anschlussdrähten, nicht die üblichen Modellbauservos. Je nach Servo und Reglerauslegung bleibt eine mehr oder weniger große Regelabweichung. Der ursprüngliche Verwendungszweck der Modellbauservos sind ja im Wesentlichen Steuerungsaufgaben, zB Schwenks von Rudern zum Steuern von Modellautos, -flugzeugen, -schiffen etc. Da hatte der Bediener der (Funk-)Fernsteuerung immer ne optische Kontrolle: Größe der Kurve etc. Der Regelkreis wurde also nur durch den Mensch geschlossen. Kurz und böse ausgedrückt: der Servo bekommt eine Positionsangabe (Länge des Servopulses) und fährt mit einer für ihn bei der jeweiligen Last typischen Genauigkeit auf diese Position. Ich hatte schon mal (Billig-)Servos in der Hand die bei Maximallast laut Datenblattangabe an die 40°-60° von der angesteuerten Position blieben.