PROJEKT: Hexabot in 3 Monaten

[oberallgeier]

.. Ich verstehe .. nicht so ganz wie .. wie stellt ihr sicher, dass eine neue Bewegung erst ausgeführt wird, wenn die vorherige auch sicher abgeschlossen ist?

Selten; das können nur Servos mit mehr als drei Anschlussdrähten, nicht die üblichen Modellbauservos. Je nach Servo und Reglerauslegung bleibt eine mehr oder weniger große Regelabweichung. Der ursprüngliche Verwendungszweck der Modellbauservos sind ja im Wesentlichen Steuerungsaufgaben, zB Schwenks von Rudern zum Steuern von Modellautos, -flugzeugen, -schiffen etc. Da hatte der Bediener der (Funk-)Fernsteuerung immer ne optische Kontrolle: Größe der Kurve etc. Der Regelkreis wurde also nur durch den Mensch geschlossen. Kurz und böse ausgedrückt: der Servo bekommt eine Positionsangabe (Länge des Servopulses) und fährt mit einer für ihn bei der jeweiligen Last typischen Genauigkeit auf diese Position. Ich hatte schon mal (Billig-)Servos in der Hand die bei Maximallast laut Datenblattangabe an die 40°-60° von der angesteuerten Position blieben.

[Tomy83]

Hallo,

Die Dynamixel und auch die Standart Modellbauservo fahren den ihn übertragenen Sollwert automatisch an und halten diesen. Nur wenn du den Istwert rückführst wird dein programm flexibel auf eine Abweichung reagieren können. Z.b. Beim bleibt hängen. Wenn du also deinen Bausatz mit diesen Servo nimmst hast du das schon dabei. Normale Modellbauservo musst du dann hacken. Z.b. Das interne Poti anzapfen, oder ein externes installieren oder ein Halleffekt sensor verbauen.

Mit einem zeitlichen Ablaufplan und ggf. Wartezeiten wirst du nie einen flüssigen Gang hin bekommen. Eventuell für ein paar wenige Bewegungen. Sobald du flexibel laufen willst, aus jeder Stellung in jede mögliche Richtung, wird das so nichts mehr. Auch das ansteuern des Servos auf seine gewünschte "maximale" Endposition führt nur zu einen unruhigen /ruppigen Lauf. An variable Geschwindigkeit ist da auch nicht zu denken.
Ich zerteile mir den Weg zur Endposition in viele kleine Schritt, pro Schleifendurchlauf wird ein Zwischenschritt errechnet und angesteuert. Die Größe/Länge des Schrittes ergibt sich aus der maximal möglichen servo Geschwindigkeit(Augenmaß und Ausprobieren). Einfacher würde das mit Istposition schon gehen.

Probiere doch erstmal die IK zu programmieren, meinetwegen im Excel. Und dann überlege woher dein programm weiß wohin du laufen möchtest und was dazu alles zu berechnen ist. Flüssig ist es dann noch lange nicht aber der anfang ist gemacht.

[oberallgeier]

.. Die Dynamixel und auch die Standart Modellbauservo fahren den ihn übertragenen Sollwert automatisch an und halten diesen ..

Dynamixel hatte ich nie getestet - aber die haben die drei Anschlüsse die ich von Standard-Modellbauservos kenne: Vcc, GND und SIG. Ein Auslesen der Position ist nicht möglich und damit ist keine Gewissheit gegeben ob oder wann der Servo seine Sollposition erreicht hat. Und mehr: ich hatte bisher noch immer ne Regelabweichung bei Belastung von Servos gemessen und war dabei schon sehr sorgfältig - und hoffentlich auch richtig.

Kannst Du mir bitte erklären wo/wieso ich damit falsch liege wenn ich behaupte, dass eine Rückmeldung der Postion fehlt?

[Tomy83]

Da ich so einen Servos auch noch nicht in Betrieb /der Hand hatte, ist meine Aussage ein reiner Papiertiger.

Wenn ich also den Dynamixel 12A Servo bei Google suche, finde ich im ersten link folgende Angabe :
"Steuerpaket: Digital Packet
Protokoll: Asynchroner serieller Datenverkehr, Halbduplex (8 Bit, 1 Stop, No Parity)
Link (Physisch): TTL Level Multi Drop (daisy chain type Connector ? serielle Verkettung
ID: 254 ID (0~253)
Übertragungsgeschwindigkeit: 7343bps - 1 Mbps
Feedback: Position, Temperatur, Ladung, Eingangsspannung, etc."

Wenn diese Angabe keine Lüge ist, kann ich über den seriellenbus die aktuelle Position auslesen.

[HeXPloreR]

Da ich so einen Servos auch noch nicht in Betrieb /der Hand hatte, ist meine Aussage ein reiner Papiertiger.

Wenn ich also den Dynamixel 12A Servo bei Google suche, finde ich im ersten link folgende Angabe :
"Steuerpaket: Digital Packet
Protokoll: Asynchroner serieller Datenverkehr, Halbduplex (8 Bit, 1 Stop, No Parity)
Link (Physisch): TTL Level Multi Drop (daisy chain type Connector ? serielle Verkettung
ID: 254 ID (0~253)
Übertragungsgeschwindigkeit: 7343bps - 1 Mbps
Feedback: Position, Temperatur, Ladung, Eingangsspannung, etc."

Wenn diese Angabe keine Lüge ist, kann ich über den seriellenbus die aktuelle Position auslesen.

... korrekt.

Ich würde wenn es diese Servos werden sollten, dazu raten gleich AX18A oder Bausatz mit denen zu nehmen.

(EDIT)


Viele Grüße
Jörg