.. einen Roboterarm konstruieren .. Er soll sich bei der Schulter, bei dem Ellbogen und anschließend auch die fünf finger bewegen ..Mein archie kann das - aber nur mit drei Fingern (gemäß dem Original). Aktuell hat der rechte Arm einen Standardservo (diesen Typ) zum Schwenken "seitlich bis vorwärts" der Schulter, den selben zum "heben/senken" des Oberarms - also noch immer Schulter, Mikroservos (Carson 502001, ES-05, Link1 oder Link2) fürs Ellenbogengelenk und die drei Finger sowie ein selbst gebautes Drehgelenk aus nem Mikrogetriebemotor mit Encoder und Controller (sozusagen ein selbst gebauter Modellbauservo - mit entsprechender Ansteuerungsmöglichkeit) an der Handwurzel.Er soll den Arm einfach heben, den Ellbogen abbiegen können und die einzelnen Finger bewegen können.
Die Bewegungen insgesamt sind z.B. in diesem Video zu sehen - oder hier. Mittlerweile ist der Ellenbogen leicht modifiziert. Natürlich sind die Handbewegungen (altes Video - grottenschlecht) schon auch ganz ordentlich zu synchronisieren; hier fehlt aber der linke Unterarm etc.
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Anmerkung: richtig/wichtig ist (meine ! Meinung) natürlich die Ansteuerung der Servos für langsame Bewegungen , denn die 0,10 sec/60° bis 0,15 sec/60° sind einfach zu schnell um "echt" auszusehen.
Anmekrung II: Sicher kann man das alles mit Schrittmotoren realisieren oder - wie beim Hand-Dreh mit Encodermotoren. War aber nicht mein Konstruktionsziel; ich hab noch nie so richtig Schrittmotoren benutzt.
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