Schrittmotor mit 3 Kabel und L298N-Brücke

[Peter(TOO)]

Besteht eine Gefahr, dass ich den Servo zerstöre, wenn ich zu hohe Werte angebe?

Eigentlich nicht, kam nur bei alten dummen Servos vor.
Du kannst dich mal in 1er Schritten vortasten, du merkst dann schnell wenn er nicht mehr weiter dreht.

[QUOTE=Chris1803;639354]Hast du eine Idee zur anderen Frage, wie ich die Bewegungen geschmeidiger machen kann?
Dies liegt zum Teil am Servo selbst.
Wie schnell sich der Servo zwischen zwei Positionen bewegt hängt vom Servo und dessen Belastung ab. Wenn es langsamer sein soll, kannst du nur entsprechend viel Zwischenpositionen vorgeben und diese immer für eine gewisse Zeit halten.

Das Zittern an einer festen Position kannst du, wie im Link angegeben, durch Ausschalten der PWM verbessern.

Die Ansteuerung der Modellbau-Servos ist eigentlich ein Murks, war aber zu den damaligen Zeiten nicht besser Lösbar. Die ganze Steuerung muss möglichst leicht sein (Flugzeugmodelle).

Du kannst hier im RN-Wissen Bereich einiges darüber nachlesen.
Das technische Problem ist, dass man eine Impulsbreite immer nur mit einem gewissen Jitter erstellen kann. Du hast irgendwo einen festen Takt und die Zeit kann immer nur ein Vielfaches dieser Zeit sein. Da gibt es dann eine Rasterung.

Bei Auswerten hat man das selbe Problem. Auch hier kann man nur auf Taktschritte genau die Impulsbreite messen. Da die Takte nicht synchron sind, kann man schon theoretisch nicht genauer als +/-2 Takte genau messen.

Die Übertragungsstrecke als solche trägt auch noch ihren Teil zum jitter bei.

Der Servo versucht also immer den, aus der Impulsbreite gewonnene, Sollwert mechanisch einzustellen. Durch den Jitter versucht er immer diesen Messfehlern zu folgen. Deshalb zittert das Ding dann, auch wenn man am Sollwert gar nichts ändert.
Stell man das PWM-Signal ab, verwendet er die letzte Messung als Vorgabe.

Allerdings gibt es neben der elektronischen Seite auch noch die Mechanische. Zwischen Motor und Abgang sitzt noch ein Getriebe und dieses hat immer etwas spiel. Hat sich der Motor z.B. zuerst nach links gedreht und soll sich jetzt nach rechts drehen, passiert zuerst gar nichts am Abtrieb, weil der Motor so weit drehen muss, bis sich die anderen Zähne der Zahnräder berühren und Kraft übertragen können.
Das Getriebespiel ist immer ein Qualitätsmerkmal. Ideal sollte man keines haben.


MfG Peter(TOO)

[Urinstein]

Und wie kann ich herausfinden, wie ich den Maximalausschlag nach links und rechts sowie die Mittelstellung über den Code einstellen kann?

Die Mittelstellung entspricht normalerweise einer Einschaltzeit von etwa 1,5 ms. Oberer und unterer Anschlag liegen irgendwo im Bereich von 2,1 ms bzw. 0,9 ms. So wie ich das sehe gibst du in deinem Code keine Einschaltzeit ein, sondern ein PWM-Tastverhältnis. Das musst du dann eben noch über die eingestellte PWM-Frequenz umrechnen. Bei 50 Hz (Periodendauer 20 ms) entsprächen 1,5 ms dann 1,5 ms/20 ms = 0,075 = 7,5%.

Die Zuordnung zwischen Einschaltzeit und eingestelltem Winkel ist nicht immer ganz eindeutig. Solltest du exakte Winkel anfahren wollen bleibt dir nicht viel anderes übrig als die entsprechenden Signale durch ausprobieren herauszufinden. Ich hatte den entsprechenden Fall schon und habe mir dafür eine kleine Vorrichtung gebastelt:
Bild hier  

Wie kann ich das etwas - im Englischen würde man "smoother" sagen - machen?

Modellbauservos sind so parametriert, dass sie die vorgegebene Stellung so schnell wie möglich anfahren. Sprich: hohe Beschleunigung, schnelle Bewegung, abruptes Abbremsen. Falls du das meinst kannst du wie Peter empfohlen hat Zwischenpositionen vorgeben (z.B. einen gleitenden Mittelwertfilter über die Steuergröße legen). Falls der Servo zittert und "falsche" Bewegungen machst solltest du überprüfen ob bei deinem Signal zwischen Pi und Servo irgenwas nicht stimmt (einfach mal mit einem Oszilloskop abgreifen sofern vorhanden). Falls du unterschiedliche Stromquellen zur Versorgung von Pi und Servos verwendest musst du ausserdem sicher stellen dass die Massen verbunden sind.