er schrieb, dass sein DAC 10 bit hat, sein ADC wird sicher auch 10 bit haben. Den Messfehler kann man mit Sicherheit vernachlässigen, im schlimmsten Falle wäre der Stellwert eben dann so groß wie die (Fehl-) Messung, und ein P-Regler macht die Regelung extrem schnell, eben exakt proportional. Ein Lowpassfilter (ggf. mit Schwellenwert) kann Oszillationen dabei glätten.Zitat von Holomino
Sowohl mein DAC als auch mein ADC haben 10 bit.
Ich glaube das Problem an der ganzen Sache ist, dass ich nicht das System als solches Regeln will, sondern nur eine sehr träge Änderung meines Systems (Temperatur, Alterung) ausgleichen will. Mein Arbeitspunkt ist prinzipiell definiert. D.h. ich stelle eine spezielle Spannung ein und kenne dann den zugehören Strom durch meine Photodiode (bzw. die dazugehörige ADC Spannung). Und auf diesen Wert will ich einregeln.
Bei der Betrachtungsweise bin ich einfach davon ausgegangen, dass die ganzen Schaltvorgänge mich eigentlich nicht interessieren und ich meine Regelstrecke als "ideal" ("unendlich schnell",...) ansehen kann. Mein Regelinterval liegt bei 5 sekunden.
PS: An dieser Stelle mal danke für die rege Diskussion und euren Input.
Das ist schwer zu glauben. In einem andern Fachgebiet wurde was ähnliches gepredigt; als ich dann Dynamiken mit schnellen Messgeräten erfasste die keiner kannte, wurde mir vorgeworfen ".. hat falsch gemessen .." (und das waren Bereiche die wirklich nicht "ultraschnell" - nach heutigen Begriffen - waren. Heute forschen mehrere Institute daran, was die von mir aufgedeckte Dynamik auslöst/begründet ...Mein System hat einfach keine messbare Totzeit bzw. Anstiegszeit ..
Ich habe weder Deine Elektronik und auch nicht Deine LED bw. Photodiode. Aber für meine Ausrüstungen hatte ich mal ähnliches gemessen (mit nem Uralt-Analog-Oskar), Anstiegs- bzw. Abfallzeiten von Spannungen im unter(st)en Mikrosekundenbereich. Das gab dann erkleckliche Änderungen wenn ich nur die Beschaltung der LED gering geändert hatte.Mein System hat einfach keine messbare Totzeit bzw. Anstiegszeit ..
Siehe hier:
Ciao sagt der JoeamBerg
Hallo!
Ich kann dir nur Realismus empfehlen, weil reine D Regler nicht gibt. Siehe dazu: http://rn-wissen.de/wiki/index.php?t...gelungstechnik .
MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!
Die Abtastrate rechne ich natürlich über den I Anteil auch direkt mit ein. Ein P Regler hat das Problem, dass durch eine bleibende Abweichung vorhanden bleibt und genau das will ich ja nicht
Mir ist auch klar, dass mein System beim schalten des DAC eine Totzeit und Anstiegszeit hat. Die liegen aber weit über dem was ich mit meiner langsamen 5 Sekunden-Abtastung messen kann und auch will. Der Zusammenhang zwischen dem DAC Steller und meiner eingelesenenen Spannung ist linear. Ich will wirklich nur sehr langsame Störeinflüsse ausregeln. Da würde auch ne Regelung im Minuten-Bereich ausreichen. Bestimmt fällt mir auch eine andere Möglichkeit ein das auszuregeln, aber ich fand die Idee einen pi Regler zu verwenden nicht verkehrt.
Übrigends lade ich den I-Anteil beim Einschalten mittlerweile schon vor so dass ich nahzu kein Einschwingen mehr habe. Wie gesagt, weiß ich ja "ungefähr" wie ich meinem DAC einstellen muss.
Geändert von makani (06.09.2017 um 07:29 Uhr) Grund: Rechtschreibfehler
ich kapiers immer noch nicht, wo dein Problem ist.
Ein PID oder P oder PI oder PD Regler regelt so oft und so genau bzw. um so genauer, je öfter man mit ihm misst und dann auch sofort nachregelt.
Wenn für jede Einzel-Regelung ein 5sec Takt reicht, muss sogar auch ein einfacher richtig getuneter P Regler ausreichen, oder meinetwegen ansonsten auch ein PD oder PI Regler.
Wenn ein 5sec Takt für die einzelnen Mess/Regelungs-Schleifen zu lang ist, musst du eben doch öfter messen.
An sich lässt sich ein P Regler aber durchaus so einstellen, dass er ohne bleibende Abweichung arbeitet, und sei es dadurch, dass man für große Abweichungen ein anderes Kp definiert als für kleine Abweichungen.
Meine Problem ist die Frage wie ich so einen extrem trägen Regler richtig dimensioniere. Bei dieser Betrachtungsweise folgt die Regelstrecke meiner Änderung "unendlich schnell" (tut mir leid, dass ich den Begriff wieder verwende).
Das ist nicht der erste Regler, den ich dimensioniere und implementiere. Nur wie bestimme ich meine Regelparameter sinnvoll, wenn ich nur extrem langsame Störungen ausregeln will und meine Regelstrecke quasi ideal ist?
wie bereits öfter betont:
genau so, als wenn auch deine Regelstrecke/System-Reaktionszeit weniger schnell wäre. Entscheidend ist nur die Abtastrate, denn nur die reguliert, wie oft der Regler aktiv wird, und damit, wie schnell und wie exakt er letztendlich den Setpoint approximiert.
Ok, dann mal etwas konkreter:
Ks = MONmax/DACmax = 1,7V/1023
Ta = 5s
-> Tu = Ta/2 = 2,5s
-> Tg = ??? (testweise auf 0,1s eingestellt)
Kp = (0,35*Tg)/(Ks*Tu) = 0,0056
Ki = Kp/(Tg*1,2) = 0,046667
Damit läuft es mittlerweile stabil. Da ich den Arbeitspunkt ja fest eingestellt habe, habe ich gut Erfahrungen damit gemacht, den I-Anteil gleich vorzuintialiseren. Damit gibt es nahezu kein Einschwingen mehr.
Ki[0] = (DACap * Ks) / (Ki * Ta)
Meine ursprüngliche Frage war, wie ich Tg für diesen Fall richtig bestimmen kann. Es wird weit unter meiner Abtastrate liegen und ich habe etwas mit dem Wert herum gespielt und bin bei aktuell bei 0,1.
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