Vielen Dank für die Infos!
Ich werde heute Abend dazu kommen das mal auszuprobieren.

Den Arduino zum Regeln, also der mit dem Hallsensor werde ich im folgetext ArduinoRH nennen.

Das Problem ist, das der Motor an einem Servocontroller hängt. Dieser ist via UART an dem Hauptcontroller angeschlossen. Und der ArduinoRH dann via I2C an dem Hauptcontroller.
Also ein laaaanger Weg.
Ich freunde mich schonmal mit dem Gedanken an, den Motor direkt an den ArduinoRH anschließen. Aber ich befürchte, das es trotzdem Timing probleme gibt.

Es macht doch keinen Sinn den PID-Algo alle 10ms aufzurufen, wenn es deutlich länger dauert eine Drehzahl zu ermitteln, oder?
Die I2C Versorgung auf dem ArduinoRH benötige ich in jedem Fall.
Nur wenn ich sende und empfange, kann ich in der Zeit keine Drehzahl messen.
Aufschieben kann ich die Antwort auch nicht, da der Request vom Hauptcontroller sofort beantwortet werden muss.