Ich glaube was du suchst/meinst findest du hier
http://www.mikrocontroller.net/wiki/AVR-GCC-Tutorial
und hier
http://www.mikrocontroller.net/tutorial/
und noch hier
www.mc-project.de
Als Buch kann ich "Mobile Roboter von der Idee zur Implementierung" empfehlen.
Ach und allgemein C programmierung www.pronix.de
Gruß Muraad