Relative Positionsbestimmung anhand von Laser Baken (Berechnung)

[HaWe]

Moin,

Nur noch mal zum Verständnis, der Laser sitzt auf der Bake und wird 360 Grad abgestrahlt. Der Bot hat nur einen Empfänger. Der sitzt auch auf einer drehbaren Achse die dauerhaft rotiert. Start der Messung des Winkels ist immer die Nordausrichtung. Das Funktioniert auch. Nur bei der Berechnung steht ich auf dem Schlauch.

Mit der ersten Messung kann ich nichts anfangen, da die beIden Baker hier unendlich viele Punkte auf einer geraden haben. Erst mit der 2. Position und Messung ergibt sich ein SchnittPunkt.

Und der Schnittpunkt kann nur berechnet werden wenn ich beide Winkel der 2 Baker mit einbeziehen da es ansonsten mehrere Punkte gibt.

Ich geradeln unterwegs. Werde die Zeichnung damit es klarer wird noch mal hoch laden.

Wer eine Idee zur Berechnung hat oder zumindest einen weg aufzeigen kann würde mir echt helfen.

Danke

ach so, die Baken messen aktiv, nicht der Robot, das hatte ich falsch verstanden.

2 Baken funktionieren dann nur eingeschränkt, stell dir vor, das Objekt liegt genau dazwischen - entsprechend ungenau ist diese Methode in Grenzbereichen. 3 Baken sind besser, aber dennoch:







guckst du hier: https://bergundtalfunk.wordpress.com.../kreuzpeilung/

Knackpunkt bleibt grundsätzlich die mechanisch-optische Peilgenauigkeit, wie weit bist du damit praktisch?
Wenn, dann wird es unter Umständen am ehesten daran scheitern.


ansonsten gibt es fertige Ortungssysteme für Arduino und Raspi, die mit aktiven Baken ähnlich wie GPS arbeiten, nennt sich pozyx. Das halte ich für am vielversprechendsten:
https://www.pozyx.io/