Hallo zusammen,
ich habe vor einiger Zeit einen kleinen einfachen Roboterarm gebaut.
Bewegt wird dieser von 5 Servos. Das funktioniert sagen wir mal ganz zufriedenstellend.
Leider hat das ganze jetzt nicht so viel Kraft wie ich gerne hätte. Deshalb möchte ich einen weiteren Arm mit anderem Antrieb bauen.
Welche Art von Motoren könnte ich denn für mehr Kraft und trotzdem feinfühlige Steuerung verwenden?
Ein Stückchen stärker als kleine Servos und recht preiswert sind die RB35 Motoren (und ähnliche) bei Pollin oder Conrad (und ähnliche). Für sie gibt es auch Beschreibungen mit Daten wie Drehmoment und Drehzahl. Solche Angaben sind sicher hilfreich für die Auswahl.
https://www.pollin.de/bauelemente-ba...triebemotoren/
man müsste schon die erforderlichen Drehmomente in den Gelenken kennen, vermutlich sucht der OP etwas im Bereich von etwa 1-2 Nm bei ca 1U/sec. , könnte ich mir denken...?
(suche ich für einen ähnlichen Zweck nämlich auch ^^)
Erstmal Danke für die Antwort.
Ich fürchte so kleine Getriebemotoren haben auch nicht die gewünschte Kraft.
Wenn ich von einer Armlänge von ca.30cm ausgehe bei einem gewicht von einem Kg (Eigengewicht +Zuladung)
Formel: M=F*l
komme ich auf ca 3Nm benötigtem Drehmoment. (Rechnet man so?)
Was gibt es sonst noch für Möglichkeiten?
Das ganze darf ruhig ein paar Euro kosten (solange es keine paar hundert Euro für ein Modellbau Hydrauliksystem sind).
Fürchte(te) ich auch immer. Kleine Servos - kleine Kraft, große Servos (KANN! muss aber nicht) große Kraft... Ich fürchte so kleine Getriebemotoren haben auch nicht die gewünschte Kraft ..
Deine Rechnung ist so schon richtig.
Für die Schultergelenke meines archie verwende ich Servos grösserer Art, Typ 1501 MG, die bringen schon gute eineinhalb Kilonewton. Ziehen aber auch schon ganz schön Strom - bei der genannten Last dieses Servos auch schon mal über ein Ampere und drüber. Es gibt natürlich auch viel größere. Eine sehr umfangreiche Zusammenstellung, leider ohne vordergründige Rubrik mit Drehmoment, gibts hier. Wie stark die dort gelisteten Servos sind weiß ich nicht - bei Eingabe in das Formular (Druck auf Button [Erweitert]) von 200 Ncm kommt aber ein Fund.
Bei der Auslegung denk bitte auch an die Auflösung und Wiederholbarkeit der Position der Servo-Abtriebswelle - und damit Deines Arms (bzw. dessen TCP .. Tool Center Point). Generell kann man davon ausgehen, dass ein Standardservo etwa ein halbes Grad auflöst. Das bedeutet dass Du Deinen 30-cm-Arm bei voller Auskragung theoretisch auf etwa 1 mm genau positionieren kannst. Mit den üblichen Elastizitäten, Lagerspielen, Getriebespielen, Reglerabweichung (die kenne ich teils als sehr hoch!) und weiß der T...el was noch, wird die Toleranz beim Anfahren einer Position aber bei ein bis zwei Zentimeter liegen. Bei meinen Spielereien macht das kein Problem (Vorsicht, das ist ein sehr schlechtes Video).
Ciao sagt der JoeamBerg
Der erste Schritt zum Thema preisgünstige Getriebemotoren wäre wohl RB35.
Die nächste Stufe mit bis zu 3-5 Nm ist in Mini Akkuschraubern der 3,7V Klasse realisiert.
Die Stufe darüber wird von Akkuschraubern der 12V Klasse abgedeckt. 15-30 Nm.
Ein kleines Modell zum ausprobieren habe ich mir gerade vor ein paar Tagen zugelegt:
https://www.pollin.de/p/mini-akkusch...as-3-6v-502018
Irgendwie erstaunlich was man da für 15€ bekommt. Der Getriebmotor ist für 200 Upm ausgelegt, unter Last und bei reduzierter Ansteuerung sind dann wohl auch 60 Upm erreichbar.
https://www.amazon.de/Mini-Akkuschra.../dp/B00BVZTAKE
Danke für die Hilfe Leute.
Im RC Crawlerbereich gibt es Servos die mit teilweise über 30kg Stellkraft durchaus kräftig genug für meine Zwecke wären...habe hier sogar welche in meinen Eigenbauscalern.
Die sind allerdings ziemlich teuer.
Das mit den Akkuschraubermotoren ist ein super Tipp. Ich denke für so kleines Geld ist das allemal einen Versuch wert.
Berechtigungen
Zitieren
Lesezeichen