Da die STM32 Controller relativ günstig sind ( ein BluePill gibt es schon ab ca.3€ beim Chinesen ) und außerdem wesentlich leistungsfähiger als die AVR-Controller sind, ist es vielleicht nützlich, diese für Roboter zu verwenden.

Hier habe ich ein Video gefunden, indem gezeigt wird, wie man ein BluePill mit der Arduino-IDE programmiert: