.. Problem ist, dass die Räder sich bei geradeaus Fahrt nicht gerade ausrichten ..
1) Was heisst bei Dir ".. bei geradeaus Fahrt .." ? ? ? Drehen die beiden angetriebenen Räder GLEICHschnell? Wie machst Du das ?

2) Wie sind die Radstände? Wenn die vorderen - in Fahrtrichtung - Räder einen engen und die hinteren Räder einen weiteren Radstand haben, wird ein Vorderradantrieb immer nach rechts driften (na ja, im Rahmen gewisser geometrischer Anordnungen und je nach Schlupfmöglichkeit).

3) Wie sind Räder auf der starren Achse gelagert? Wenn eins bremst . . .

Wo bleibt die von Hannes erbetene Zeichnung. Und genaue(re) Details über das Antriebskonzept.