Danke HaWe!
jetzt habe ich das endlich soweit kapiert, das ich das delay ersetzen kann.

Habe ich auch gleich umgesetzt und bin begeistert.

Das delay habe ich nur an die Stelle gesetzt, an der ich gerne die millis Pause hätte. Tut mir Leid, verwirrend zu schreiben.

Danke i_make_ it,

Deine Ausführungen habe ich auch schon oft gelesen und dabei viel gelernt. Dich werde ich nie mehr einholen.
Verspreche aber, deinen Text mehrfach zu lesen.

Das 2 gleiche Zeiten nicht möglich sind, wenn zusätzliche Funktionen den Loop Durchlauf verzögern, leuchtet mir ein.

if (cur1micros - prev1micros >= toggleinterval) { //alle 10ms umschalten
Warum Mikrosekunden, nicht Milli?
Wo kommen die 10 ms her?

Bei mir ist das alles viel einfacher. Ich baue nur aus Quatsch und ohne ernsten Sinn einen kleinen Solarroboter, der auf der Terasse rumfährt und bei einem Hindernis oder Verschattung, ein Rad kurz Rückwärts laufen lassen soll. (Zum Ausweichen) Und diese Rückwärtszeit mache ich mit millis(Danke das kann ich ja dank Euch jetzt).

Ich wollte endlich mal hinkriegen, Pausen ohne delay zu machen.

Dankeschön.
Achim