CRS Robotics A255 Roboterarm

[Bernd_Stein]

Hallo zusammen,

habe diesen Roboterarm bei Ebay ersteigert und vermute nun, das das " Kabelschlepp " von der großen Hauptbuchse zu den vier Antriebebuchsen mehrere Unterbrechungen hat, da ich halt keinen Durchgang messe. Ein Teil geht auch auf die kleine " Leistungsbuchse " und zwar die Motoranschlüsse, sowie ein Bremsenanschluss, der mit einem Motoranschluss zusammen vercrimpt ist.

Hat hier zufälliger Weise jemand diesen Roboterarm und kann mir mitteilen, wie man diesen zerlegen muss, um dieses Kabelschlepp zu flicken oder sogar zu erneuern ?

Hilft es den unteren Motor ( für die Rumpfbewegung ) zu demontieren ?






Bernd_Stein

[i_make_it]

Hilft es den unteren Motor ( für die Rumpfbewegung ) zu demontieren ?

Nein!

A255 Robot Service Manual UMS-14-504
Seite 8-5 (Base Subassembly)
https://de.scribd.com/document/30017...Service-Manual

Du musst die 4 Schrauben Lösen die von oben (in der Grundplatte der Schulter) den Arm mit der Basis verbinden.
Dann kommt man dan das Spiralkabel.

[Bernd_Stein]

Vielen Dank,

dieses Dokument fehlt mir noch, aber leider kann man es wahrscheinlich nicht kostenlos herunterladen.
Mache mich jetzt gleich auf die Suche nach den vier Schrauben. Aus der Zeichnung werde ich nicht schlau.

Nochmals Danke.

Puh, das ist mir Gott sei Dank erspart geblieben. Hätte die Schulter amputieren müssen um an diese vier Schrauben zu kommen. Die sitzen mittig und man kann sie nur " erahnen ", wenn der " Oberarm " senkrecht steht.

In deinem Link konnte ich sehen, das an der großen Hauptbuchse ( 57-polig ), an Pin 11 zwei Bremsenadern parallel dran sind. Nämlich von Motor 2 & 4. Bei mir Buchse C & D. Werden von mir von links nach rechts bezeichnet, aber das sollte ich wieder vergessen um Einheitlich mit dem Dokument von CRS zu werden.
An Pin 18 dasselbe für Motor 3 & 5. Pin 40 ist 0V von den Encodern der Motoren 3 &5. Pin 51 sind die +5V von den Encodern der Motoren 2 & 4 und Pin 52 die +5V von den Encodern der Motoren 3 & 5. An Pin 55 sind die 0V der Encoder 2 & 4.

Es ist also bis auf Pin 40 bzw. Pin 57 identisch mit der Belegung im verlinktem Service Manual.

Motor 1 Senkrecht von unten ( Rumpf ) hat keine Bremse.



Bernd_Stein

[Bernd_Stein]

Vielleicht ist es für den Einen oder Anderen interessant, was für Motore und Encoder verbaut sind :

https://www.google.de/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=1&ved=0ahUK EwiNyLKY_NDUAhWJaxQKHdqJD4gQFggmMAA&url=https%3A%2 F%2Fe2e.ti.com%2Fcfs-file%2F__key%2Fcommunityserver-discussions-components-files%2F38%2FTorquemaster-Brush-servo-2100.pdf&usg=AFQjCNH30rRuGfd9BDuDusUQDb4we6Qs5Q&ca d=rja




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Irgendwie ist die Bedienung hier blöd und umständlich. Wollte beide Links in einem Posting unterbringen, das geht aber nicht.

https://www.servo2go.com/support/downloads/LDA.pdf



Als Endstufe bzw. Treiberschaltung soll der gute, alte, lang bewährte L298N dienen, der vom günstigen Chinesen angeboten wird :

https://halckemy.s3.amazonaws.com/up...RVuku3rawL.jpg

Als Netzteil habe ich erstmal 15V/12A vorgesehen, da die Arme schon verdammt schnell beim Testen waren als ich diese Spannung am Netzteil eingestellt hatte. Wenn ich alles richtig verstanden habe, sind aber Ogrinal +/- 35VDC als Rohspannung vorgesehen und die Motore werden dann mit +/- 25VDC bei 2A versorgt.

Wie ich sehe gehts doch, bloss man muss das Posting erst bearbeiten. Echt umständlich.

Bernd_Stein

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Doch mist wie ich gerade gesehen habe. Unterschiedliche Linktexte aber gleicher Link
Also noch mal :

https://www.google.de/url?sa=t&rct=j...e6Qs5Q&cad=rja


Bernd_Stein

[oberallgeier]

.. Als Endstufe bzw. Treiberschaltung soll der .. L298N dienen.. die Motore werden dann mit +/- 25VDC bei 2A versorgt ..

Hast Du das Datenblatt gelesen ? Bei meinem (STM, Jan 2000) steht u.A. :
Peak Output Current (each Channel)
– Non Repetitive (t = 100 μs) .................... 3 .. A
– Repetitive (80% on –20% off; ton = 10ms). 2,5 A
– DC Operation ....................................... 2 .. A

Reicht Dir da der Anlaufstrom? Motorzeitkonstante bei solchen Motoren könnte schon über 10 ms liegen (vor allem mit den angeschlossenen Armen/Massen). Da könnte der 298er schnell ins Schwitzen kommen. Aber vielleicht wirst Du beide Kanäle für je einen Motor zusammenschalten?

[Bernd_Stein]

Irgendwie hab ich Probleme mit der Forensoftware. Habe was geschrieben, wollte Grafik einfügen, dadurch alles mit dem verblassungsschleier überzogen, Meldung gespeichert kam, aber sonst nicht mehr bedienbar. Mache hier nicht mehr weiter ist mir zu blöd. Gehe nach µC.net.


Bernd_Stein