Wild Thumper ROS Roboter

[HaWe]

schaut prächtig aus!
was meinst du mit "Tinkerforge IMU hat den Vorteil, dass sie nahezu immun gegen magnetische Störungen von außen ist." ?
wenn das Erdmagnetfeld durch magnetische Störfelder / magnetische Metallteile gestört ist (Stahlbeton, Eisenerzadern, Eisen auf dem Bot, vorbeifahrender LKW oder ein davorgehaltener Stabmagnet): wie kann es dagegen "immun" sein?

[Defiant]

Keine Ahnung wie, vermutlich werden die Magnetometer mit den Gyros verglichen und entsprechend nachkalibriert o.ä. Es funktioniert! Hier das Video des Herstellers: https://www.youtube.com/watch?v=Aq3SqVen5AQ&t=55

Als Test ob das wirklich funktioniert habe ich die Tinkerforge IMU zusammen mit der Razor IMU im Abstand von ca. 10 cm auf den Roboter montiert und bin mit einem Magneten darüber gefahren. Das Ergebnis anhand der Yaw-Achse hängt als Bild an.

Nachteilig der Tinkerforge IMU ist der gegenüber der Razor IMU etwas größere Stromverbrauch (70mA Tinkerforge, 40mA Razor) und man ist auf die Tinkerforge Bibliothek zum Auslesen angewiesen. Das aufleuchten der IMU wie ein Weihnachtsbaum nervt auch etwas, lässt sich aber abschalten.

[HaWe]

wirklich enorm !
Kennst du persönlich libs für Arduino Wire() oder Raspbian mit wiringPi für den Tinkerforge ?

[Defiant]

Nein, ich habe auch sonst nichts mit den Tinkerforge Bricks gemacht, die vordefinierten Anbindungen sind hier beschrieben: https://www.tinkerforge.com/de/doc/H...rschnittstelle. Der IMU Brick v2 wird auch über ein proprietäres USB-Protokoll angesteuert. Mit GPIO ist da nicht viel.


Ich habe einfach mit der Python API den ROS-Knoten implementiert

[HaWe]

Python kapiere und nutze ich nicht, aber die C/C++ Schnittstelle ist auch reichlich überkompliziert. Ich für meine Zwecke bräuchte ja nur die horizontale Ausrichting (Heading), aber selbst dafür ist das ein Buch mit sieben Siegeln für mich.
Super, dass du das hingekriegt hast!

[Defiant]

Bei Interesse kann ich auch bei der C++ Nutzung helfen. Ich hab die eine oder andere IMU getestet und die Tinkerforge hat bisher den besten Sensor-Fusionsalgorithmus. Klare Empfehlung.

[HaWe]

danke für dein Angebot! Was man letztlich bräuchte wäre eine einfache lib zum Einbinden

#include <tfIMUbrick2.h>

und build flags (für Geany, ohne make oder makefile oder cmake) schlicht und ergreifend etwas in der Art
-ltfIMUbrick2

und wenn es dann nicht einfache Register-Lesezugriffe wie bei I2C sind (ist ja USB), dann in der Art, wie man es auch für den DHT22 oder tinygps macht, also in der Art

tfimubrick  imu;

imu.init();
float h= imu.yaw;
float p= imu.pitch;
float r= imu.roll;

über all das, was in der Lib passiert, muss ich ja gar nichts genaues wissen, das kann eine komplette black-box bleiben. Wenn es also so einfach ginge, das wäre absolut genial!