Hier mein Roboter in dritter Generation. Es ist mein erster, der von Anfang an auf ROS ausgerichtet ist.
Daten:
- Basis Chassis: Wild Thumper 4wd, aufgerüstet mit Encodern für die Motoren
- Spannungsversorgung: 2x 7.2V NiMh über LM5050-2 active ORing angebunden. Die ORing Schaltung ist skalierbar und ermöglicht damit auch die Parallelschaltung einer Docking Station zur stationären Versorgung.
- 5V via Spannungsregler LM2576 (3A)
- Hauptcomputer: Solid Run Hummingboard (i.MX6 ARM Cortex-A9 Dual Core 1GHz, 2GB RAM)
- Peripherie am Hummingboard: GPS (uart), IMU (USB), Tiefenkamera (USB), restliche Peripherie über I2C
- I2C-Peripherie: AVR Atmega32 (Steuerung Motoren), AVR Atmega328 (Arduino Nano, restliche I/O: Abfrage Ultraschall- (US) und Infrarot- (IR) Sensoren, Messung Akkuspannung)
- Anbindung des 5V I2C Bus an die 3.3V des ARM µC über einen PCA9517 "Level translating I2C-bus repeater"
- Motorsteuerung: 4x VNH2SP30 per PWM 20kHz an Atmega32. Der Atmega32 übernimmt die Geschwindigkeitsregelung (PID) und Odometrie
- IMU zur Korrektur der Odometrie über 4 Räder: Tinkerforge IMU Brick 2.0 (In den Bildern noch Razor IMU). Die Tinkerforge IMU hat den Vorteil, dass sie nahezu immun gegen magnetische Störungen von außen ist.
- Distanzsensoren: Xtion Pro Live 3D-Kamera, 2x IR 2D120X (links/rechts), 3x US SRF05 (2x vorne, 1x hinten). Die beiden US-Sensoren sind aufgrund der toten Zone der 3D-Kamera bis ca. 0.5m erforderlich.
- Software: Debian Jessie + Robot Operating System (ROS) Indigo, ROS Navigationstack läuft auf einem PC über W-Lan.
- Mehr auf Hackaday.io
Die Bilder zeigen u.a. die mehrstufige Odometrie Auswertung und Sensorabdeckung.
Autonome Navigation mit GPS: https://vimeo.com/247624371. Dort fährt der Roboter auf einem Parkplatz autonom ein Viereck über GPS Koordinaten. Front Kamera ist unten links, die Kartenansicht (rviz) ist oben links zu sehen.
Zitieren
Lesezeichen