Wild Thumper ROS Roboter

**Defiant** · 15.11.2020, 10:42

Es gibt eine Basisstation über die der Roboter mit 12V versorgt wird (Dock.jpg) mit Gegenstück am Rover (wt_aft.jpg).

Die Umschaltung auf den Strom der Basisstation erfolgt über eine ORing-Schaltung. Das setzt voraus, dass die Basisstation eine höhere Spannung als die beiden Akkus liefert. Da die LSD-NiMH Batterie auf dem Roboter im angedockten Zustand abgekoppelt ist, wird sie geladen. Der Roboter stellt die aktuelle Systemspannung und den Strom über eine Message zur Verfügung.

Die Abfolge des andockens ist wie folgt:
1. Benutze die Standard Navigation um den Roboter in Richtung der Basisstation zu fahren, die Genauigkeit der Position liegt aber nur bei 15cm und 6°, die erlaubte Toleranz der Dock-Kontakte liegt aber bei 4cm. Auch könnte die Position der Basisstation geringfügig geändert worden sein.
2. Bewege die Kamera nach hinten (wt_dock_position.jpg).
3. Ermittle die Abweichung der Position des Roboters zu Basistation mittels aruco_detect, welches mir die 6-DOF Position des Fiducial-Markers (Quasi QR-Tag) liefert (wt_fiducial_dock.jpg).
4. Wenn die Y-Achse (Grüne Linie) des Fiducial eine Abweichung von der Mitte hat korrigiere die Translation durch schräges fahren
5. Wenn die Rotation um die Y-Achse nicht 0° beträgt korrigiere die Abweichung durch Drehen
6. Falls notwendig wiederhole ab Schritt 4.
7. Wenn Position des Roboters exakt vor der Basistation fahre Rückwärts bis Systemspannung über der maximalen Akkuspannung liegt.
8. Angedockt

Nachteile:
- Die Erkennung des Fiducial-Marker funktioniert nur bei Licht
- Der Widerstand der Dock-Kontakte ist sehr hoch, ich habe einen Spannungsabfall von bis zu 2V.
- Es wird derzeit nur der LSD-NiMH-Akku geladen, für den LiFePO4-Akku habe ich derzeit keine Ladeschaltung.
- Ich zähle nicht den Strom der in die Batterie fließt, sondern nur den Entladestrom. Beim Abdocken gehe ich davon aus, der Akku ist voll. Dies kann bei einem zu kurzem Dockvorgang dazu führen, dass der errechnete deutlich über dem tatsächlichem Ladeezustand liegt.
- Der Staubsaugerroboter kann die Fläche um/unter der Basisstation nicht putzen solange der Roboter angedockt ist

**Moppi** · 15.11.2020, 11:39

Hallo

Der Kontaktübergangswiderstand könnte ein Problem sein, ich weiß nicht, ob Holomino das vollständig beseitigen konnte. Da mir das so aber nicht behagt, habe ich mich für eine andere Lösung entschieden. Ich denke, damit habe ich auch einen geringeren Übergangswiderstand. Die Positionierung muss allerdings sehr viel genau genauer sein. Nachzulesen in diesem Thread (weiß nicht, ob Du den schon kennst). Ist sicher nicht jedem sein Ding. Ich sehe es als Herausforderung, weil ich auf diese Weise ein Ladegerät verwenden kann, das ich nicht selbst bauen muss.

Die Erkennung des Markers: wenn Du eine Lampe dabei hast, funktioniert es ja sicher auch. Ansonsten kann man den Code auch auf einem Display anzeigen, wird von Kameras auch erkannt. Das habe ich zumindest mit dem Computerbildschirm ausprobiert. Ist vielleicht sogar besser für die Erkennung geeignet. Der Marker erinnert mich an April-Tags.

MfG

**inka** · 15.11.2020, 12:54

Zitat von Moppi

Der Kontaktübergangswiderstand

würden solche messingpinsel diesen nicht senken?

**Holomino** · 15.11.2020, 13:48

2V Spannungsabfall heißt ja 1V/Kontakt. Aber bei welchem Strom?

**Moppi** · 15.11.2020, 15:25

Den Bilder nach zu urteilen ist ein Netzteil angeschlossen, zum Laden für 7V NIMH-Akku. Vielleicht 9V - Netzteil oder 12V.

**Defiant** · 15.11.2020, 20:00

Kontaktübergangswiderstand: Modelleisenbahn ist ein guter Tip, da hab ich noch nicht dran gedacht. Zum Hintergrund: Als ich die Basisstation gebaut hatte, habe ich genommen was ich so an Metallplatten und Achsen rumliegen hatte. Ich habe hier keine Materialeigenschaften auf Leitfähigkeit o.ä. untersucht. Mein vorheriger Roboter hatte übrigens mit Kupferplatten weniger Spannungsabfall als der jetzige mit den Alu?*-Platten, die Basisstation habe ich weiter verwendet.

Den Gesamtstrom kenne ich ehrlich gesagt nicht, da ich nur den Betriebsstrom messe, nicht den Ladestrom. Wird der Akku nicht geladen, liegen etwa 11V bei 0.5A an. Das Netzteil liefert bei 12V max 5A.

Fiducial Marker: Ich hab Lampen an Bord, ob sie reichen den Tag zu erkennen, habe ich noch nicht ausprobiert. Zur Not könnte ja ich ja auch eine Nachricht an die Hue-Lampen schicken

*Es ist Metall und nicht nicht magnetisch

**RoboHolIC** · 15.11.2020, 21:40

Zitat von Defiant

Mein vorheriger Roboter hatte übrigens mit Kupferplatten weniger Spannungsabfall als der jetzige mit den Alu?*-Platten

*Es ist Metall und nicht nicht magnetisch

Mein erster Gedanke war auch !!!Alu!!! das geht nicht gut. Egal wie gut gekratzt/geschliffen - das Zeug passiviert sich doch an der bloßen Umgebungsluft und wird oberflächlich schlecht leitend.