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Blöde Frage: Wie genau müssen denn die 5V eingehalten werden? Könnte man evtl. einfach 4 oder 5 Zellen NiMh verwenden?
Ansonsten denke ich auch, wenn Spannungsregler, dann für Steuerungselektronik, die das unbedingt braucht, und Power für die Motoren direkt aus dem Akku.
Das kommt drauf an und steht im Datenblatt

Es gibt da aber 2 Dinge zu beachten:
1. Die 5V müssen typischerweise im Bereich +/-5% oder +/-10% liegen. Dieser Wert steht im Datenblatt der ICs und ist je nachdem unterschiedlich.
2. Die Stabilität der Spannung, vor allem schnelle Spannungsänderung machen Probleme. Auch wenn das ICs im Bereich von 4.5V bis 5.5V (5V +/-10%) fehlerfrei arbeitet, fallen gerne Flips-Flops im IC um, wenn sich die Spannung in einer µs, oder schneller, von z.B. 5.25V auf 4.75V ändert. Wenn jetzt ein Bit im Programmzähler eines µCs umfällt wird der nächste Befehl von einer ganz falschen Speicherstelle geholt und dein Programm stürzt ab. Das Problem liegt in der Stromaufnahme und dem Innenwiderstand der Akkus. Ändert sich die Stromaufnahme sprunghaft, verhält sich auch die Zellenspannung entsprechen, da fällt eine entsprechende Spannung am Innenwiderstand ab.
Die Stromaufnahme bei CMOS kommt zum grössten Teil durch das Umladen der Kapazitäten zu Stande und ist deshalb auch direkt proportional zum Takt. Zudem macht es einen Unterschied ob nur ein einzelnes Bit den Zustand ändert oder eben 16 gleichzeitig. Um Strom zu sparen, versetzt man einen µC gerne in den Schlafmodus, wenn er nichts zu tun hat. Beim Aufwecken kann dann der Strom von z.B. 10µA auf 100mA hochschnellen. OK, das kann man mit Elkos abfedern.

Die typischen Spannungsregler stimmen auf +/-2-3% genau.

Das mit den NiMh oder früher NiCd Zellen mit 1.2V funktioniert meistens, 4 Stück in Serie ergeben dann typisch 4.8V. Es gab und gibt auch eine Menge Geräte welche so konstruiert sind. Setzt man aber Primärelemente ein (1.5V) läuft die Elektronik dann auf 6V, was ausserhalb dem Zulässigen liegt.
Ich hatte früher eine Digitalkamera, welche so konstruiert war, da durfte man keine 1.5V Zellen einlegen.

MfG Peter(TOO)