.. "kleines" Problem .. Motoren (2x) .. 1,6 Ampere pro Stück .. H-Brücke .. an die 4 .. Mirkocontroller zieht auch nochmal einen Ampere ..
Kann sein, dass ich Dich falsch lese - oder nicht genug von Elektronik verstehe. Woher beziehen die Motoren ihren Strom - wenn nicht aus den H-Brücken ? ? ? Grübelgrübelgrübel. Ich vermute nämlich dass Deine Darstellung stimmt - dass aber die 3,2 A für die beiden Motoren von den H-Brücken stammen und deshalb nicht addiert werden "können". Klar - man kann alles rechnen, bekommt immer ein ERgebnis - nur sind manche Ergebnisse - ähhhh - nicht ohne weiteres glaubhaft. Zeig doch bitte mal Deine Schaltung - ohne alle Streichungen oder Weglassungen.

Egal. Selbst wenn ich die 3,2 A ausser Acht lasse, gibt das immer noch nen satten Strombedarf. Ok, der Raspi soll seinen Stromhunger stillen. Also nimmste ne 6V-Bleibatterie oder so - und musst "nur" 1,5 A bis 2 A für den Raspi aufwenden. Das schafft EIN handelsüblicher Spannungswandler (dicken Kühlkörper nicht vergessen, vielleicht nen kleinen CPU-Kühler davor *gg*), z.B. 78S05 - nominell kann der 2A/5V.

So - nun zum Motor. WENN der Motor ne PWM-modulierte Spannung bekommt, kann die ruhig über die fünf Volt rausgehen, dann begrenzt man eben die durchschnittliche Stromaufnahme über die Einschaltdauer der PWM. Das ist gängige Praxis.

Ich habe erst zwei, drei verschiedene H-Brücken in den Fingern gehabt und betreibe meine Elektrospielzeuge damit. Die haben ne ganz pfiffige Eigenschaft: die haben nämlich getrennte Eingänge für den Chip selbst - und für den zu bearbeitenden Motorstrom. Sprich: ein geringer Strom zur Versorgung - mit den üblichen 5 V - und den Motorstrom z.B. mit 6V , 9V, 12 V oder so an den "Verbraucherstrom"-Eingang der H-Brücken. So laufen z.B. meine archie-Motoren - die beiden Doppel-H-Brücken (VNH2) bekommen den "Last"-Eingang mit der vollen Dröhnung von 13 V, die Motoren werden mit dem PWM-modulierten Saft versorgt. So kann ich locker 6V-Motoren anschließen - und lass die PWM eben nicht über 50% oder 60% Einschaltdauer raufkommen.

Ist das bei Dir anders?

So - abschließend ganz dringend: vor weiterem Rumraten zeig uns Deine Verschaltung, möglichst mit Stützpunkten wo Spannung und Strom angegeben ist.