Für die Nahbereichserkennung ginge RFID.
Ein Tag an der Führungsperson und wenn es nah genug ist, um es zu aktivieren, dann stop (durch das zurückgesendete Signal).
Für die Peilung einen Funksender mit Rundstrahlcharakterisitk an der Führungsperson und zwei Empfänger am Gerät.
Ein Empfänger davon mit Richtantenne und motorischen Antrieb um die Richtung für die Fahrplanung zu ermitteln.
An sonsten noch ein Kamerasystem, das die Führungsperson erfassen kann und optisch die "Zielerfassung" durchführt.

Hatte mir da bisher nur mal grob Gedanken zu gemacht, um einen R2D2 autonom auf einer Convention folgen lassen zu können, ohne das er einem in die Hacken fährt.