Dann durchdenk das mit dem Stützrad noch mal.
Diese Konstruktion wird dir die Odometrie zum weinen bringen.
Wenn du nämlich erst vor-und dann rückwärts fährst, "kippt" das Stützrad irgendwann in die Gegenrichtung, mehr oder weniger unkontrolliert.
Dabei entsteht vorübergehend ein ungewisser Schlupf an den Antriebsrädern, und aus ist es mit der Orientierung.

Einzige Abhilfe ist da, jeden Richtungswechsel korrekt voraus zu berechnen.
Grundsätzlich finde ich ein drittes Rad ja auch besser, aber mit nem einfachen Schleifer als drittem Rad hast du das Problem nicht-sowas kann auch rückwärts fahren.