das teure Marktprodukt "differential GPS" oder kurz dGPS benutzt eine SIM Karte und synchronisiert sich mit Messtationen die für diesen Zweck betrieben werden.

Das was man selber machen kann ist dann das umgrangssprachlich genannte poor-man-dGPS und benutzt einfach eine eigene "Referenzstation", da du mehrere bewegliche Ziele hast und dich die Abstände zwischen den Zielen interessieren, reicht das aus und du brauchst keinen zusätzlichen fixpunkt!

Zur Funktechnik hatten wir erst vor kurzem ein Thema BT vs WLAN wegen Reichweite. Der einfachheit der ESP WLAN Module wegen würde ich aber dringend zu WLAN raten, damit lassen sich auch mit nur wenig Code schnell Meshing Netzwerke aufbauen, bei der man keine Basisstation benötigt.

Mit Bluetooth hingegen könnte man z.B. (sofern von der Hardware unterstützt) dieses neue Beacon Protokoll einsetzen was kein Handshake benötigt und einfach seine Koordinaten Broadcasten