Die 20 VDC habe ich nicht bedacht...

Beide von dir genannten Shields erfordern eine externe Stromregelung! (Das VNH2SP30 besitze ich - eines davon ist mir schon kaputt gegangen - warum auch immer)
DU hast immernoch nichts zur Software geschrieben - Arduino wird beide Shields nicht bändigen!

Theoretische Betrachtung:

Wirkungsgrad n = 0,5
Steigung p = 2 mm
Masse m = 20 kg

F = m * g = 20 kg * 9,81 m/s² = 196 N

M = p / 2 / pi * F / n = 2 mm / 2 / pi * 196 N / 0,5 = 0,1249 Nm


Das hieße ohne Berücksichtigung der Beschleunigung (Massenträgheit) sollten 0,1249 Nm ausreichend sein! (ohne Sicherheit)
Selbst wenn du den Motor mit halben Strom betreibst sollte genug Luft vorhanden sein!

Irgendwas mit dem L293D ist im Argen (Software?!)- ein A4988 sollte das auf die Reihe bekommen!
Vieleicht solltest du diese Option nochmal überdenken?!

Gruß Erik