Da Roboterkoordinaten und Ausrichtung die auf ein Weltkoordinatensystem bezogen sind, eigentlich nur Sinn machen wenn man kartieren will. denke ich das es bei der Eingangsfrage um SLAM geht.
Keine Ahnung ob um Rasterkarte (wegen der karthesischen Koordinaten) oder um Vektorkarte (wegen des Drehwinkels), während Holominos Implementierung, bei kurzem Drübersehen, scheinbar die Regleung für das Abfahren einer Bahn darstellt.
Wenn man beides mit einer Funktion erledigen will, ist noch etwas mehr Arbeit zu tun und man muß darauf achten, das man kein Timing Problem bei der Regelung bekommt.
Üblicherweise trennt man auch Bahnplanung und Bahnregelung, da man beim abfahren eines Bahnsegmentes bereits das nächste oder übernächste plant und in der Karte hinterlegt. Real auftretende Abweichungen durch nicht vorhersehbare Hindernisse, zwingen einen eh dazu das ganze rekursiv neu zu berechnen. Sieht man auch bei einem Navi, wenn man mal nicht den Anweisungen folgt und die Routen(Bahn)planung dann, von der jeweils aktuellen Position, mehrfach neu durchgeführt wird bis es wieder passt.
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