Rotation eines Roboters mit Berücksichtigung der vorherigen Blickrichtung

[Holomino]

Gern geschehen!

Ich hoffe, ich habe die Frage nach dem Überschreiben von actual->Orientation richtig verstanden:
Nun, es kommt auf die Bewegung des Roboters an:

Wenn Du zuerst drehst und anschließend fährst, dann ist der neue Winkel Deiner aktuellen Pose:
actual.Orientation = actual.Orientation + Change.Angle;

wenn Du allerdings eine Bahn fährst, die anhand von zwei PID-Reglern die Regelungsdifferenz von Distanz und Winkel auszugleichen versuchen, dann wirst Du
a) während der Fahrt zyklisch die aktuelle Pose Deines Gefährtes berechnen (aus den Änderungen Deiner Radencoderwerte),
b) daraus dann den ChangeVector zum Zielpunkt ermitteln und
c) zuletzt aus den resultierenden Regeldifferenzen "Winkel" und "Distanz" dann die PWM-Werte für die Motoren ermitteln.

Ich weiß, das wirft jetzt weitere Fragen auf, allerdings hab ich so den Verdacht, ich habe Deine Frage missverstanden.

[i_make_it]

Da Roboterkoordinaten und Ausrichtung die auf ein Weltkoordinatensystem bezogen sind, eigentlich nur Sinn machen wenn man kartieren will. denke ich das es bei der Eingangsfrage um SLAM geht.
Keine Ahnung ob um Rasterkarte (wegen der karthesischen Koordinaten) oder um Vektorkarte (wegen des Drehwinkels), während Holominos Implementierung, bei kurzem Drübersehen, scheinbar die Regleung für das Abfahren einer Bahn darstellt.
Wenn man beides mit einer Funktion erledigen will, ist noch etwas mehr Arbeit zu tun und man muß darauf achten, das man kein Timing Problem bei der Regelung bekommt.
Üblicherweise trennt man auch Bahnplanung und Bahnregelung, da man beim abfahren eines Bahnsegmentes bereits das nächste oder übernächste plant und in der Karte hinterlegt. Real auftretende Abweichungen durch nicht vorhersehbare Hindernisse, zwingen einen eh dazu das ganze rekursiv neu zu berechnen. Sieht man auch bei einem Navi, wenn man mal nicht den Anweisungen folgt und die Routen(Bahn)planung dann, von der jeweils aktuellen Position, mehrfach neu durchgeführt wird bis es wieder passt.

[RP6conrad]

Auch sehr einfache Algoritmen können eine gute Ergebnis liefern ! Beispiel ist meinen GPS-rover. Aus Ist-pos (GPS) und Soll-pos (Waypoint) wird mit atan2(soll-ist) die soll-Himmelsrichting bestimmt. Den GPS-rover steuert dan in diese Richtung. Naturlich kann er nie genau das Waypoint treffen, wegen GPS-Abweichungen und steuergenauigkeit. Darum wird ab eine bestimme Abstand von Waypoint weiter geschaltet nach das naechtste Waypoint. Das functioniert erstaunlich gut, nur muss men in Augen halten das ein GPS doch ziemlich fiel "Verzogerung" hat (bei meinen GPS schon 400 ms).
Hier einige Videos:

[PeterHgn]

Ein großes Dankeschön an die Mitglieder hier im Forum!!
Ihr habt mir super weitergeholfen!


Wünsche noch einen schönen Abend!!