Danke für die Antwort!
So ganz hab ich das nicht verstanden. Dass man die Gelenkstellungen über Inverse Kinematik ermittelt weißt ich schon.

Wenn die Bahn eine gerade Linie sein soll, dann führt man Zwischenpunkte ein um die Abweichung gering zu halten. Wie aber kann ich sicher gehen, dass zwischen den Punkten es auch eine gerade Linie ist? Klar kann man viele solche Zwischenpunkte nutzen und bei Abweichungen jedes mal nachregeln.

Ich hatte halt die Idee, dass man die Geschwindigkeit aller Gelenke so berechnet, dass die Bahn genau eine Linie ist, ohne unnötig viele Zwischenpunkte zu bestimmten. Aber wie man das genau macht weiß noch nicht. Das bisherige Konzept war, dass man viele Zwischenpunkte wählt und jedes mal kurz vor dem erreichen des Zwischenpunktes den neuen Zwischenpunkt der Steuerung übergibt und Der Roboter dann zum nächsten Fährt. Wie man aber berechnet, dass zwischen den Zwischenpunkten die Bahn nicht PTP sein soll sondern Linear(so war die Idee um zu viele Zwischenpunkte zu vermeiden) versuche ich herauszufinden.

Wahrscheinlich sind meine Gehirnzellen auch nur verknotet.