Da man eine Positions- und Geschwindigkeitsregelung nutzt, theoretisch ja praktisch ist es eine Bahnregleung, da bei einer Graden das Verhältniss der Bewegungsanteile zueinander immer gleich ist und es somit genau 0 Zwichenpunkte gibt.
Eine Steuerung kann mit absoluten Zwichenpunkten arbeiten um zu prüfen ob eine Achse vor oder nachläuft, oder einfach ständig das integral unter einem inkrementellen Delta berechnen und darüber die Regleabweichung klein halten.
Inverse Kinematik / Direkte Kinematik
https://de.wikipedia.org/wiki/Inverse_Kinematik
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