- MultiPlus Wechselrichter Insel und Nulleinspeisung Conrad         
Ergebnis 1 bis 3 von 3

Thema: 2 Motoren ansteuern

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
    Registriert seit
    14.01.2005
    Beiträge
    27

    2 Motoren ansteuern

    Anzeige

    LiFePo4 Akku selber bauen - Video
    Hallo

    Ich habe das board von Robotikhradware Mega32....
    Wie kann ich nun 2 Motoren ein/ausschalten und die Richtung ändern? (Beispielprogramm wäre sehr gut)
    Ich muss die 2 Motoren doch an den Ausgägen neben Power anschliessen oder nicht???

    Bitte helft mir...

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    23.05.2004
    Ort
    Untersöchering(Bayern,Alpenvorland)
    Alter
    37
    Beiträge
    215
    Ja genau an den Anschlüssen. Aber es ist ja auch in der Anleitung mit Bildern erklärt.
    Hier ein paar Funkionen/Code für dich, da ich auch ein RN-Control mit ATmega32 hab.

    Code:
    // Motorsteuerung für RN-Control mit ATmega32
    
    #include <avr/io.h>
    
    #define SETBIT(ADDRESS,BIT) (ADDRESS |= (1<<BIT))
    #define CLEARBIT(ADDRESS,BIT) (ADDRESS &= ~(1<<BIT))
    #define CHECKBIT(ADDRESS,BIT) (ADDRESS & (1<<BIT))
    
    // Nur die Funkionen move() und stopmotor() sind für die benutzung gedacht
    
    float abs(float arg)
    {
       if(arg<0.0)
          return (-arg);
       else
          return arg;
    }
    
    int get_sign(float val)
    {
       if(val>0.0)
          return 1;
       else
          return -1;
    }
    
    
    
    float limit_range(float val,float low,float high)
    {
       if(val<low) return low;
       else if(val>high) return high;
       else return val;
    }
    
    void motorinit(void)
    {
       DDRD= (1<<PD4) | (1<<PD5);   // PWM Pins als ausgang
       DDRC= (1<<PC6) | (1<<PC7);   // 6=Motor 1 Kanal 1    7= Motor 1 Kanal 2
       DDRB= (1<<PB0) | (1<<PB1);   // 0=Motor 2 Kanal 1    1= Motor 2 Kanal 2
       TCCR1A = (1<<COM1A1) | (1<<COM1B1) | (1<<COM1A0) | (1<<COM1B0) | (1<<WGM11) | (1<<WGM10); // 10 Bit Pwm, invertierend
       TCCR1B = (1<<CS11) | (1<<CS10);      // Prescaler 64
       OCR1A=1;         // Mindestzeit für PWM1
       OCR1B=1;         // Mindestzeit für PWM2
    }
    
    void pwm_motor(float vel,char motor_index)       // motor_index 0 für Motor 1, 1 für Motor 2
    {
       vel = limit_range(vel,0.0,100.0);
       if(motor_index==0)
          OCR1A= (int) (10.23*vel);
       if(motor_index==1)
          OCR1B= (int) (10.23*vel);
    }
    // Geschwindigkeitsbereich für beide -100 - 100, wobei das Minus nur die Laufrichtung ändert 
    void move(float l_vel, float r_vel)       
    {
       if(get_sign(l_vel)==1)       // Motor 1 Laufrichtung 1
       {
          SETBIT(PORTC,PC6);
          CLEARBIT(PORTC,PC7);      
       } 
       else                        // Motor 1 Laufrichtung 2
       {
          SETBIT(PORTC,PC7);
    	  CLEARBIT(PORTC,PC6);
       }
       if(get_sign(r_vel)==1)    // Motor 2 Laufrichutng 1
       {
          SETBIT(PORTB,PB0);
    	  CLEARBIT(PORTB,PB1);
       }
       else                       // Motor 2 Laufrichtung 2
       {
          SETBIT(PORTB,PB1);
    	  CLEARBIT(PORTB,PB0);
       }
       pwm_motor(abs(l_vel),0);
       pwm_motor(abs(r_vel),1);
    }
    void stopmotor(void)
    {
       CLEARBIT(PORTB,PB1);
       CLEARBIT(PORTB,PB0);
       CLEARBIT(PORTC,PC7);
       CLEARBIT(PORTC,PC6);
    }
    
    void main(void)
    {
       for(;;)
       {
          unsigned int x,y;
          move(50,50);       // Beide Motoren gleiche Richtung
          for(x=0;x<=40000;x++) asm volatile ("nop");       // Pause
          stopmotor();
          move(-50,100);    // Motoren verschiedene Richtungen und Geschwindigkeiten
          for(x=0;x<=40000;x++) asm volatile ("nop");       // Pause
          move(100,100);       // Beide Motoren volle Geschwindigkeit
          for(x=0;x<=60000;x++)        // Längere Pause
          {
             for(y=0;y<=60000;y++) asm volatile ("nop");
          }
          stopmotor();
          for(x=0;x<=40000;x++) asm volatile ("nop");       // Pause
       }
    }
    Ich hab mit den Funktionen gleich ne kleine Beispielanwendung gemacht.
    Viel Spaß.
    Gruß Muraad

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
    Registriert seit
    14.01.2005
    Beiträge
    27
    Vielen Dank! Genau so etwas habe ich mir gewünscht!

    Hast du auch ein Beispiel für den Datenempfang mit UART?
    Ich möchte mehrere Zeichen ->Einen ganzen String z.B -;100;010;m
    Empfangen und in einen Char speichern... Wie stelle ich dies an?

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •  

fchao-Sinus-Wechselrichter AliExpress