Was gibt ein Epson Roboter an die Steuerung weiter?

[Bristl]

Hallo,

mich würde interessieren, was ein EPSON-Roboter an die Steuerung weiter gibt, wenn er z.B. mit der Z-Achse ein Bauteil anhebt?

Problem ist -> Manchmal fehlt bei dem Bauteil etwas und und nun wollte ich wissen, ob dies der Roboter am Gewicht erkennen kann, wenn er vielleicht hierbei nicht so viel Strom etc. aufwenden muss?

Wäre dankbar für Hilfe oder ein paar Infos.

Danke.

[i_make_it]

Hallo,

geht es etwas genauer?

Epson hat jetzt etwas mehr als genau ein Robotermodell im Angebot und auch nicht erst seite grade eben.
Je nach Model und Baujahr können sich da die Features durchaus unterscheiden.

[Bristl]

Hallo nochmal,

hab jetzt nachgesehen und auf dem Typenschild steht:

Model: G10-854S
04/2015
Max Payload: 10kg
Axis 1: 750 W
Axis 2: 600 W
Axis 3: 400 W
Axis 4: 150 W

[i_make_it]

http://www.epson.com.cn/robots/admin...G10G20_r16.pdf

Ab Seite 65 (Seite 79 des PDF) geht es um den Lastausgleich.

Ab Seite 129 (Seite 143 des PDF) sind die Kabelpläne.
Da sieht man das die vier Encoder zur Drive Unit gehen und jeweils die drei Phasen der Motoren.
Wenn der Motorstrom der zur Erfassung des momentanen Drehmoments ausgewertet werden soll, dann ist das ein Feature der Drive Unit.
Da muß man also noch nachsehen welche Drive Unit angeschlossen ist.

[Bristl]

Okay und danke für die Antwort.
Leider bin ich in Elektro und Regelungstechnik nicht sehr bewandert, darum nochmal die Frage, ob es möglich ist, dass der angegebene Roboter es erkennen kann, ob an einem gegriffenem Bauteil etwas fehlt.
Beispiel.
Normales Bauteil hat immer ca 2 kg, bei einem schlechten Teil, fehlen nun ca 100 Gramm. --> kann man dieses Problem über die Steuerung des Roboters auswerten?

[i_make_it]

Also Auswerten kann man sowas schon da ja bei gleicher Geschwindigkeit, und gleicher Spannung der Motorstrom mit der Last variiert.
100g von 2kg sind 5%, das lässt sich schon feststellen.

Drehmoment = Drehmomentkonstante x Motorstrom
und
Leistungsaufnahme = Motorstrom x Motorspannung

Ob allerdings die Steuerung die an dem Arm dranhängt das auswerten kann, muß man deren Handbuch entnehmen.