Seiltanz ?

[dollreiner]

Folgende Idee :

Einen Arduino-Segway (30cm oder so) aber mit nur einem Rad !
Aber kein Monowheel, das ja nur durch die Stabilität des Radkreisels aufrecht bleibt.

Ein Segway mit einem Rad, der die Querachse mit einem Pendel oder einer Stange, wie sie der Seiltänzer benutzt, stabilisiert. Ziel ist, daß er auf der Stelle "auf einem Fuß" steht.

Erste Versuche stimmen nicht hoffnungsfroh

Ein Holzvierkant, mit einem Servo dran, das ein 10cm Pendel mit Gewicht bewegen kann, mit einem Scharnier am Boden fest, den Kippwinkel über Standard Gyro+Acc - Fusion gemessen.
Weder P noch PD scheint in der Lage das zu beherrschen. Rechnerisch krieg ich das (Regelungstechnik ist über 30 Jahre her nicht in die Reihe.

irgendwelche Vorschläge ??

[Rabenauge]

Müsste man wissen, woran es scheitert.
Servo zu langsam?

Ansonsten eben PID. An meinem kleinen Segway hatte ich zusätzlich drei Potis angehängt, mit denen ich P, I und D on the fly justieren konnte-das spart enorm Zeit, die richtigen Parameter zu finden.

[oberallgeier]

.. Segway .. mit nur einem Rad .. kein Monowheel .. durch die Stabilität des Radkreisels aufrecht bleibt .. irgendwelche Vorschläge ??

Da gibts einen etwas längeren Thread von mausi_mick. Der hatte, soweit ich weiß, einmal einen "querstehenden" Kreisel zur Stabilisierung genommen und einmal eine verschiebliche Stange: klick hier, die erste der vier Miniaturansichten müsste das zeigen. Vielleicht mausi_mick direkt anschreiben, der war aber seit neun Wochen nicht mehr aktiv (??).

[mausi_mick]

hi,

man könnte vielleicht eine Migration vornehmen von einem balacierenden Robot (mit einer Achse und zwei Rädern) zu einem einrädrigen "Tänzer":

http://www.bilder-upload.eu/show.php?file=caee0a-1488092492.jpg










- - - Aktualisiert - - -

Bild hier  

Bild hier