R2D2 Roboter .. intelligent machen .. Treppen .. Hindernissen .. Bewegung des Roboters .. des Kopfes .. RN-Control-Board verwenden ..Nun, ich will mal etwas dazu anmerken. Meine Erfahrungsgrundlage sind ein paar Jahre C, Robotik, Sensorik und so, also etwa das gleiche Spektrum das Du ansprichst bis auf die selbstgebaute/-progammierte Ladeautomatik.Keine Hilfe?
Zuerst mal: Glückwunsch zu dem Teilchen, so etwas hätte ich zwischendurch auch mal gern gehabt wegen des vielen Platzes "innendrin". Denn z.B. in meinem MiniD0 ist schon lausig eng geworden und IM Archie-Kopf auch. Die nachfolgende Beschreibung ist nur ein Beispiel für Lösungsmöglichkeiten. Ich hoffe dass das ne Hilfe ist für eigene Überlegungen.
RN-Control: Für meinen Archie (hier Video vom Runout) verwende ich die RN-Control. Aufgaben: zentrale Steuerungsaufgaben wie z.B. high-Level-Befehlssequenzen per I²C an die Satellitencontroller senden, Steuerung für "Sprachausgabe I", sozusagen die Bauchstimme, ne Art Watchdog, etc. Die gesamte Verbindung mit der Peripherie und den Satelliten ist in diesem Topo zu sehen. Insgesamt werden also von hier die verschiedensten Bewegung-Tasks in den peripheren Controllern ausgelöst = zentrale Bewegungssteuerung. Die genauen Abläufe dieser komplexen Bewegungen sind dann in den entsprechenden Satellitencontrollern gespeichert. Die Platine RN-Control habe ich übrigens, wie fast alle meine Archie-Platinen, mit einem ATmega1284@20MHz bestückt.
Treppen, also "Sturzmöglichkeiten", und Hindernisse erkennt das MiniD0, der kleinen Bruder des Dottie (hier ist das Ausweichen vor Hindernissen und Tiefen erkennbar), mit einem Infrarot-Blindenstock. IR-Sensoren sind deutlich über der Bodenebene angebracht und kontrollieren die Sichtllinie etwa 45° vom Horizont nach unten geneigt. Kontrolliert wird nun ein Fenster, also zwei Abstände : einmal einer in unmittelbarer Nähe des Sensors = Hindernis und einer in einer Entfernung, die "unter" der Fahrebene liegt = Absturzgefahr. Zwei Fliegen mit einer Klappe. Sensoren sind eigene IR-LED-Sender/IR-Receiver-Aufbauten, dafür könnte man genauso die üblichen Sharpdinger (siehe am Blindenstock-Strohhalm am Dottie) nehmen.
Bewegung des Kopfes. Der Kopf meines Archie (anfangs R5jr, später Rj: der Junior "j" des Roboters Nr 5 "R" - ausgesprochen als Ar dschi) hat deutlich andere Bewegungsmöglichkeiten als der von R2D2. Trotzdem mal eine kleine Demonstration. Steuerplatine ist eine mehrfach verwendete, selbst entworfene Platine (aber Fremdfertigung), für Kopf und beide Arme.
Noch ne Anmerkung zu den Ketten. Soweit ich es weiß hat der Film-R2D2 einen Radantrieb, keine Ketten.
So, etwas reichlich. Und - leider - nicht genau auf R2D2 bezogen. Aber ne gewisse, systematische Verwandtschaft ist meiner Meinung nach schon da. Übrigens sind bei mir schon etliche Arbeitstunden (ich schätze an die zweitausend) bei Archie aufgewendet worden. Trotzdem ist Archie noch nicht fertig; neueste Teile sind ein zweiter (rechter) Unterarm und ein Handdreh für beide Hände.
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